机器人学导论
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变换中矩阵左乘与右乘区别
连续相对于外部坐标系(世界坐标系)的变换;:连续相对于自身坐标系的变换。证明,先空着,没理解清楚。原创 2023-08-09 12:35:22 · 169 阅读 · 2 评论 -
机器人学导论-轨迹生成(1)三次多项式插值
轨迹指的是每个自由度的位置、速度、加速度的时间历程。原创 2023-07-26 15:23:16 · 885 阅读 · 2 评论 -
晶圆搬运机器人PRRR-正运动学MDH
晶圆搬运机器人为四自由度PRRR型。原创 2023-07-25 13:40:34 · 426 阅读 · 0 评论 -
SCARA机器人RRRP-正运动学MDH
采用MDH参数法建立运动学坐标系模型,采用该方法建立如图机械臂坐标系模型,得到如表所示的MDH参数表。原创 2023-07-25 13:39:35 · 326 阅读 · 0 评论 -
PUMA560机器人正逆运动学求解
1]约翰 J. 克雷格(John J. Craig)著的机器人学导论,第四版;[2]台湾大学-机器人学之运动学—林沛群;原创 2023-07-25 13:33:54 · 451 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论-逆运动学(三轴相交的Pieper解法为例详解)
已知工具坐标系相对于固定坐标系的期望位置和姿态,求满足期望要求的关节角。原创 2023-07-25 10:26:29 · 1767 阅读 · 2 评论 -
机器人学导论-第三章MATLAB练习答案
结果太长,自己运行查看吧。原创 2023-07-24 15:11:00 · 911 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论-SDH与MDH的区别
John J. Craig主编的机器人学导论一书中所用的建模方法为MDH,切勿搞混,否则会让刚迈入门槛的你瞬间自闭,别留言问我是怎么知道的。:DH参数表是唯一的么?DH参数表不是唯一的。因为各个连杆坐标系的建立不是唯一的,导致DH参数不同;若机器人基坐标系与末端工具坐标系一致,则最终计算得到末端工具坐标系到机器人基坐标系下的齐次变换矩阵是唯一的。SDH-Standard DH-标准DHMDH-Modified DH-改进DH。原创 2023-07-21 15:18:03 · 1062 阅读 · 1 评论 -
机器人学导论-运动学(1)
把机械臂关节变量作为自变量,描述机械臂末端执行器的位置和姿态与机械臂基座之间的函数关系(本章只研究机械臂连杆的位置和姿态)原创 2023-07-20 09:27:55 · 234 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论-第二章MATLAB练习答案
【代码】机器人学导论-第二章MATLAB练习答案。原创 2023-07-19 01:00:00 · 1083 阅读 · 0 评论 -
机器人学导论-空间描述和变换(2)
(1)由角度推算旋转矩阵(2)由旋转矩阵推算角度。原创 2023-07-18 15:05:13 · 84 阅读 · 2 评论 -
机器人学导论-空间描述和变换(1)
在刚体(Rigid body)上建立坐标系(Body frame),通常坐标系原点建立在刚体质心上。原创 2023-07-15 17:27:12 · 149 阅读 · 2 评论