ABB-RobotStudio入门-MoveJ、MoveL 、MoveAbsJ之间的区别及用法

1.关节运动 MoveJ

MoveJ:关节运动指令，示教位置点的数据类型为robtarget。将机器人的TCP点快速运动到给定目标 点，运行轨迹不一定是直线，一般不存在奇异点。如：机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状 态不完全可控，但运动路径保持唯一，MoveJ指令常用于机器人在空间大范围移动。

MoveJ p10, v100, z50, tool0\wobj:=wobj0;

2.直线运动MoveL

机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控制，运动路径唯一，可能出现死点。MoveL 指令常用于机器人在工作状态移动。

MoveL p10, v100, z50, tool0\wobj:=wobj0;

3.绝对位置运动MoveAbsJ

MoveAbsJ 指令：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，避免在正常生产中使用此命令。指令中TCP 与 Wobj只与运动速度有关，与运动位置无关。MoveAbsJ 指令常用于检查机器人零点位置。

MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;

4.圆弧运动MoveC

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。MoveC指令常用于机器人在工作状态移动。

MoveC p30, p40, v1000, z50, tool0\wobj:=wobj0;

5.MoveJ与MoveL区别

6.MoveJ 和 MoveAbsJ 的区别

7.robtarget 和 jointtarget 数据的区别

robtarget：以机器人 TCP 点的位置和姿态记录机器人位置。用于 MoveJ、MoveL、MoveC 指令中。
jointtarget：以机器人各个关节值来记录机器人位置，常用于机器人运动至特定的关节角。用于MoveAbsJ 指令中。