CAN网络管理Autosar(入门)

&春风有信

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分类专栏：汽车电子文章标签： autosar can

于 2021-01-22 16:27:09 首次发布

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一，个人小心得

作为刚入门两个月汽车电子行业的软件工程师，现阶段在学习汽车组合开关的测试（主要用CANoe软件），在学习过程中总结了一些自己理解的知识点，当然也希望得到大佬们的指点。当然如果要做一个优秀的汽车电子软件工程师必不可少以下技能：
语言
c语言，CAPL语言

软件：
1，CANoe软件（很强大的软件，德国Vector公司的产品，主要用来测试）

2，DaVinci软件（用于编写Autosar架构的软件）有两款，如下图在这里插入图片描述
DaVinci Developer：主要用来设计AppL的程序架构
DaVinci Configurator pro：主要用来配置BSW和自动生成RTE的

3，Matlab：主要是用Simulink做代码生成的，就是我们的应用层软件就需要Matlab来开发，当然手写也是可以的，不过弊端就很多了

4，IAR（用来Debug以及烧录程序），eclipse（编译环境）

5，keil5

硬件
1，示波器的使用（可以用来测量CAN总线电压，CAN物理层参数，CAN数据链路层参数等。必备）
2，PWM（主要用来编写控制电机的转速及唤醒），I2C，ADC(数模转换)，SBC电源芯片，看门狗（程序必备），

知识点
1，NM ：网络管理（Network Management）

2，UDS：统一诊断服务 (Unified diagnostic services )

3，CAN： CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）汽车上必用的通信总线，用于传输各个ECU(电子控制单元)的数据收发

4，LIN总线

5，Autosar：就是AUTomotive Open System ARchitecture的简称，中文翻译就是汽车开放系统架构，将汽车电子控制单元（ECU）的软件底层做了一个标准的封装。使得大家都能共用一套底层软件，只需要修改其中的一些参数，就可以匹配不同硬件，也可以匹配不同的应用层软件。如此之后，用户只需要专心负责应用层功能开发即可，底层都交给AutoSAR工程师就行了。

二，什么是网络管理NM

车载网络总线管理的目的是使网络中的ECU节点有序地睡眠和唤醒，在没有通信需求的时候睡眠，
可以节约电池的能量。

CAN总线上的网络管理，是一种无中心式的网络管理，网络中的每个节点都依赖于自己和别人的网络管理报文（NM PDU）来实现通信的睡眠和唤醒，这个NM PDU是周期性发送的，对于每个ECU来说，收到别的ECU发送的NM PDU则意味着当前的网络有通信需求，自己发出NM PDU则是告知别的ECU自己有通信需求。

整个网络管理模式如下图。
在这里插入图片描述
由上图可知：

网络管理有三个模式
1，Bus-Sleep Mode(总线睡眠模式)
2，Net Work Mode(网络模式)
3，Prepare Bus-Sleep Mode(预总线睡眠模式)

Net Work Mode(网络模式)又有三种状态
1，Repeat Message State(重复报文状态)
2，Normal Operation State(常规操作状态)
3，Ready Sleep State(准备睡眠状态)

接下来一一拆解上图过程

NM_01
节点供电状态（KL30电源线）从电池off切换到电池on 后(此时汽车并没有点火。ignition off),，节点进行网络管理模块初始化，初始化完成后节点进入睡眠模式，并且需要立即具备被主动唤醒请求或者被动唤醒请求唤醒的能力；在这里插入图片描述
在CANoe软件上可以看出，不收发任何报文，总线处于睡眠模式。可以接受被动唤醒NM_02 (随便发送个网络报文)，或者主动唤醒NM_03(KL15点火线on,：即汽车上点火按钮按下；或一些厂家定义的按键唤醒，如：近光灯按下）

NM_02
当节点处于睡眠模式时，如果收到被动唤醒，那么节点将离开睡眠模式并进入重复报文状态中的NM正常发送状态。进入NM正常发送状态后，在计时器Repeat Message Timer(3200ms为例)超时以前，节点必须以正常周期CanNmMsgCycleTime(500ms为例)发送网络管理报文。在节点收到网络管理报文时，它向总线发出的第一帧报文可以是网络管理报文也可以是应用报文。

NM_03
如果节点在总线睡眠模式下检测到主动唤醒请求，（此时如下图1，总线被唤醒，正常接收报文）首先进入NM PDU快速发送状态。当节点因主动唤醒请求需要唤醒网络时，必须快速发送连续NM PDU报文。（以厂家为定，以20ms的周期连续发送5帧报文为例。如下图2）

图1
在这里插入图片描述

图2
在这里插入图片描述

NM_04
如果是走03（主动唤醒）进来的，先在NM Immediate Transmit State中以很快的周期发送5帧报文，发完再进入到NM Normal Transmit State中以正常的周期CanNmMsgCycleTime(500ms)发送报文如下图。如果是直接走02进来的，那么直接以正常周期发送NM报文。一直发到Repeat Message Timer(3200ms为例)结束。根据节点本身是否需要网络通信(网络请求)，节点将移动到NM_6正常操作状态或NM_12准备睡眠状态

NM_06
处于重复报文状态下的主动请求网络节点(KL15点火线on: 汽车点火按钮按下), 如果Repeat Message Timer 发生超时，但节点的主动网络请求仍持续存在，节点必须进入常规操作状态。节点继续保持以正常周期500ms发送网络管理报文和应用报文。如下图
在这里插入图片描述