学习笔记 —— IMU与预积分 Part1 F矩阵推导
于 2022-03-25 21:18:47 首次发布
这篇博客详细介绍了IMU预积分中的F15×15矩阵推导过程,涉及位移、角度、速度预积分量误差的导数计算,以及角速度和加速度偏置的影响。文章通过泰勒展开和矩阵运算,解析了矩阵第一行的各项元素,并指出矩阵第二行与角加速度的关系。
摘要由CSDN通过智能技术生成