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先回顾一下预积分误差传递模型:
[ δ α i k + 1 δ θ i k + 1 δ β i k + 1 δ b i k + 1 a δ b i k + 1 g ] = F [ δ α i k δ θ i k δ β i k δ b i k a δ b i k g ] + G [ n k a n k g n k + 1 a n k + 1 g n b i k a n b i k g ] \begin{aligned} \begin{bmatrix} \delta \alpha_{i_{k+1}} \\ \delta \theta _{i_{k+1}}\\ \delta \beta _{i_{k+1}} \\ \delta b_{i_{k+1}}^a \\ \delta b_{i_{k+1}}^g \end{bmatrix} = F\begin{bmatrix} \delta \alpha_{i_{k}} \\ \delta \theta _{i_{k}}\\ \delta \beta _{i_{k}} \\ \delta b_{i_{k}}^a \\ \delta b_{i_{k}}^g \end{bmatrix} + G \begin{bmatrix} n^a_k \\ n^g_k \\ n^a_{k+1} \\ n^g_{k+1} \\ n_{b_{i_k}^a} \\ n_{b_{i_k}^g} \end{bmatrix} \end{aligned} ⎣⎢<
本文详细介绍了IMU预积分中G矩阵的推导过程，涉及F矩阵和G15×18矩阵的各个元素。讨论了角速度、线加速度的噪声对预积分误差的影响，并给出了与加速度偏置、角速度偏置相关的导数计算。
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