Unity A* Pathfinding Project Pro 插件自学习

插件核心脚本：

1.astarpath.cs 用于寻路 Component->Pathfinding->Pathfinder添加”astarpath.cs”

2.seeker.cs 用于需要寻路的物体

3.SimpleSmoothModifier.cs 调控路径使其更加圆滑、简单

步骤1：创建一个新层(edit->project settings->tags and layers)，命名为”Ground”，把plane设为”Ground”，创建一些cube作为障碍物，把这些cube设为新的层”Obstacles”

步骤2：创建一个空物体命名为"A* 脚本”，选择物体，然后单击[Component] - [Pathfinding] - [Pathfinder] 

步骤3 ：创建"控制对象"物体，选择[Component] - [Pathfinding] - [Seeker] ,载入插件脚本，用于寻路

                      

Pathfinder脚本作用是在Unity3D地图上生成路径网格，为路径规划策略提供前提。

效果如图所示：

路径网格生成脚本Pathfinder中的参数：

        Width和Depth : 网格长度和宽度设置，为Transform的X10,即Plane（10,0,10）,则(Width,Depth)=(100,100)

        Obstacle Layer Mask：如步骤1设置，用于避障

        其它参数自行摸索。

平滑脚本Simple Smooth中的参数：

        Max Segment Length : 路径点之间的距离

        Iterations : 迭代次数,路径的平滑系数  

        Strength : 路径的强硬系数

“Astar AI”脚本作用是对插件规划出的路径Path点做处理，然后进行简单的控制:

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Pathfinding;
using System;

public class AstarAI : MonoBehaviour
{
    //目标物体与目标位置
    public GameObject targetObject;
    private Vector3 targetPosition;

    private Seeker seeker;

    //存储路径
    public Path path;
    //角色移动速度
    public float speed = 100.0f;
    public float turnSpeed = 5f;
    //判断玩家与航点的距离
    public float nextWaypointDistance = 3;
    //对当前的航点进行编号
    private int currentWaypoint = 0;
    // Start is called before the first frame update
    public Transform obj_g;
    void Start()
    {
        seeker = GetComponent<Seeker>();

        //注册回调函数，在Astar Path完成后调用此函数
        seeker.pathCallback += OnPathComplete;

    }

    // Update is called once per frame
    void FixedUpdate()
    {
        targetPosition = targetObject.transform.position;
        
        //开始寻路
        if (Input.GetKey(KeyCode.K)) { seeker.StartPath(transform.position, targetPosition); }
        if (path == null)
        {
            return;
        }
        if (Vector3.Distance(transform.position, path.vectorPath[currentWaypoint + 1])<3)
        {
            currentWaypoint++;
        }
        Vector3 dir = (path.vectorPath[currentWaypoint + 1] - transform.position);//.normalized;
        dir *= speed * Time.fixedDeltaTime;
        //玩家转向
        transform.Translate(Vector3.forward * Time.fixedDeltaTime * speed);
        Quaternion targetRotation = Quaternion.LookRotation(dir);

        transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, targetRotation, Time.deltaTime * turnSpeed);

        Debug.Log($"目标朝向{targetRotation.eulerAngles.y}，目标X{path.vectorPath[currentWaypoint].x}");
        obj_g.transform.position = path.vectorPath[currentWaypoint+1];
    }
    /// <summary>
    /// 当寻路结束后调用这个函数
    /// </summary>
    /// <param name="p"></param>
    private void OnPathComplete(Path p)
    {
        //Debug.Log("发现这个路线" + p.error);
        if (!p.error)
        {
            path = p;
            currentWaypoint = 0;
        }
    }
    private void OnDisable()
    {
        seeker.pathCallback -= OnPathComplete;
    }
}