计算点云表面法线并可视化

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <boost/thread.hpp>  // For threading support

int main(int argc, char** argv)
{
    // 创建点云对象指针
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

    // 加载点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("D:/py code/3.pcd", *cloud) != 0)
    {
        return -1;
    }

    // 创建法线估计对象
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normalEstimation;
    normalEstimation.setInputCloud(cloud);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    normalEstimation.setSearchMethod(tree);
    normalEstimation.setKSearch(20);
    normalEstimation.compute(*normals);

    // 创建可视化对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    // 设置背景为黑色
    viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);

    // 添加点云
    viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");

   //对于封闭的、已知的几何体，设置视点是确保法线方向一致的一个有效方法。在PCL中，可以使用NormalEstimation的setViewPoint方法设置视点，默认视点是在坐标原点(0,0,0)，对于许多情况可能不适用。对于斯坦福兔子模型，应该设置视点在模型外部的某个位置
    // 假设模型位于原点附近，可以将视点设置在Z轴的某个正值，设置包围盒中心例如(0, 0, 10) 确定法线向内还是向外

    normalEstimation.setViewPoint(0.16, 0.16, 0.12);

    // 输出法线数量
    std::cout << "Number of normals calculated: " << normals->size() << std::endl;

//尽管设置视点通常足以确保法线的正确方向，但有时还需要对每个法线向量进行检查和调整。可以编写一个函数，检查每个法线与从模型中心指向该点的向量之间的点积。如果点积为负，则表明法线指向内部，需要反转。
    Eigen::Vector4f centroid;
    pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);

    for (size_t i = 0; i < normals->size(); ++i) {
        Eigen::Vector3f point(cloud->points[i].x, cloud->points[i].y, cloud->points[i].z);
        Eigen::Vector3f normal(normals->points[i].normal_x, normals->points[i].normal_y, normals->points[i].normal_z);
        Eigen::Vector3f toPoint = point - centroid.head<3>();

        // 检查法线方向
        if (normal.dot(toPoint) < 0) {
            normals->points[i].normal_x *= -1;
            normals->points[i].normal_y *= -1;
            normals->points[i].normal_z *= -1;
        }
    }

    // 添加法线显示
    viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, 50, 0.02, "normals");//参数 50 和 0.02 分别代表每50个点显示一个法线，每个法线的长度是0.02（这些参数可以根据需要调整以获得更好的视觉效果）
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.0, 1.0, 0.0, "normals");
   

    // 设置点云颜色为青色
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 1.0, 1.0, "sample cloud");

    // 开启用户界面循环
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        viewer.spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}

//结果如图