gazebo_ros和ros_ign_gazebo

1. Gazebo版本:

   • gazebo_ros: 这个包提供了与传统的Gazebo仿真器的接口。它通常指的是ROS社区广泛使用的版本，比如Gazebo 7、9或11等。这个版本的Gazebo已经存在很长时间了，并且与ROS具有良好的集成。
   • ros_ign_gazebo: 这个包提供了与Ignition Gazebo的接口，Ignition Gazebo是Gazebo仿真器的下一代版本，它提供了更先进的特性、更现代化的架构和更强大的仿真能力。ros_ign_gazebo是为了在ROS中使用这一新版本的Gazebo而开发的。

2. 特性和能力:

   • 传统Gazebo提供了一个成熟的仿真环境，拥有大量的插件和已经建立的用户社区。它适用于多种类型的仿真，尤其是那些需要与ROS紧密集成的项目。
   • Ignition Gazebo在某些方面比传统的Gazebo更先进，例如在物理引擎、传感器模型和图形渲染上。它旨在提供更细粒度的控制，以及更适合大型复杂仿真场景的特性。

3. 支持的ROS版本:

   • gazebo_ros包主要用于与ROS 1集成，尽管也存在用于ROS 2的相应工具和插件。
   • ros_ign_gazebo则是专门为ROS 2设计的，它利用了ROS 2的一些改进，如改进的通信模型，以提供更好的性能和可靠性。

4. 安装和使用:

   • gazebo_ros通常与ROS 1一起安装，作为ROS桌面完整版的一部分，因此它非常容易开始使用。
   • ros_ign_gazebo需要单独安装，并且需要用户熟悉Ignition Gazebo和ROS 2。

5. 文档和资源:

   • 传统的Gazebo有着丰富的教程、文档和社区支持。因此如果你是一个新手或者需要大量的参考资料，gazebo_ros可能是更好的起点。
   • Ignition Gazebo虽然文档正在快速增长，但它还比较新，所以相比传统Gazebo，可能没有那么多的教程和用户经验。

6. 插件和工具:

   • gazebo_ros的生态系统中有大量的ROS插件和工具，这些可以简化仿真中机器人的集成和交互。
   • ros_ign_gazebo有自己的插件系统，但由于Ignition Gazebo的插件生态还在成长中，所以可用的插件数量可能没有那么多。

7. 社区和更新:

   • 由于ros_ign_gazebo是更现代的集成努力，所以它的发展速度可能更快，且更频繁地更新以添加新功能或改进现有功能。
   • gazebo_ros的更新和维护可能不那么频繁，但它依赖于一个稳定和广泛测试的代码库，这对于需要稳定环境的项目来说可能更有吸引力。

8. 性能和可扩展性:

   • Ignition Gazebo设计之初就考虑了性能和可扩展性，使其在处理大型复杂环境时表现更佳。
   • 传统Gazebo可能在大规模仿真场景中遇到性能瓶颈，尽管它对于许多应用来说已经足够好。