预设时间控制(PTC)中的缩放函数/坐标变换函数(scaling function)

       近期导让整理文献综述，抽了一段时间学习了 PTC 控制的内容，下面对 PTC 中常用的两种缩放函数进行整理，供大家一同学习和讨论。

       在预设时间控制中，为保证系统状态或参数误差在预设时间内收敛至平衡点，通常会采用缩放函数来进行控制器设计。常见的缩放式控制方法是基于时间缩放和状态缩放。

1、时间缩放

        定义:   所谓时间缩放设计方法, 就是应用非线性时间变换函数，将时间  映射到，根据时间变量  实现渐近稳定的控制设计来实现基于时间  的预设时间稳定。

        上式中  为原系统的时间变量,  为变换后系统的时间变量。

        时间缩放函数要满足的条件为：

        1） 且 .

        2） 在 上连续可微.

        3） 且当  时  增长到无穷大. 

根据下图可以形象的看出利用时间缩放如何将原系统的预设时间稳定转化为缩放后系统的渐近稳定问题的。

2、状态缩放

        定义：所谓状态缩放设计方法，就是利用时变增益函数当其时间接近预设时间时增长到无穷大的性质对系统状态进行缩放，将原系统状态的预设时间镇定问题转换为缩放后的系统状态有界的问题。

        通俗理解就是，给定一个时变增益函数，该函数会在预设时间内趋于无穷大，那么要想使原系统在预设时间内系统状态或参数误差收敛到平衡点，必须使变换后的系统状态有界。

上式中  为缩放后系统状态， 为原系统的状态， 的形式如下式

式中  为由用户任意设定的预设时间。

根据下图可以形象地看出如何将原系统的预设时间稳定问题转化为变换后系统的状态有界问题的。

3、总结

        以上就是基于缩放式的预设时间控制器设计中缩放函数的相关知识，想要了解更多相关函数的形式或者更进一步了解控制器设计过程可以查阅相关文献。此外，预设时间控制器的设计方法还有非缩放式设计，后续如果有时间会进一步更新，同时如果文中有错误欢迎大家讨论和指正！