ROS学习之主从机配置

参考：NetworkSetup，EnvironmentVariables，MultipleMachines
在多机器运行ROS时，只有一个机器可以运行ros master，该主机称为主机，其他机器成为从机。主机地址通过环境变量ROS_MASTER_URI指定，配置网络设置时应当修改所有机器的ROS_MASTER_URI为主机的地址。
不同主机上的节点发布的话题是通过主机名:端口号来标识的，主机名是在本机器上运行hostname获得的，因此为了不同主机上的节点可以顺利订阅话题，各个机器的主机名必须可以被所有机器解析为IP地址，因此主机名解析十分重要，通常有以下两种方法进行解析：

1. 在/etc/hosts中添加所有机器的主机名到IP地址的映射

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       wcx-TM1701
192.168.0.15    wika
10.0.0.50 hrg
192.168.31.21 shimao-B365M-D2V

这样在本机器上其他机器的主机名就可以解析为IP地址
2. 当本机器的主机名不能被其他机器解析时，可使用环境变量ROS_IP代替主机名对本机IP地址进行标识
3. 当本机器无法获得主机名时（如运行hostname返回localhost），可使用环境变量ROS_HOSTNAME手动指定本机器的主机名（该主机名必须可以被其他机器解析）