ROS时钟理解

最新推荐文章于 2023-08-13 20:47:43 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_49024732/article/details/120194391
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ROS提供了各种有关时间的API，方便在节点中使用时间信息，通常时间信息来自于运行节点的主机时间，即Wall Time，但是当播放bag文件或者仿真时，各个会使用仿真时间而不是主机时间，以方便控制时间的前进和后退，例如在播放bag文件时，/playbag节点会发布clock话题提供仿真时间，而其他所有使用时间信息的节点会订阅该话题获得仿真时间，从而使整个系统使用仿真时间。
注意：只有使用ros提供的时间API才会自动在系统时间和仿真时间之间切换。
参考连接：Clock，API

weixin_49024732
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qq_39607707的博客
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文章目录ROS时间种类参数use_sim_time介绍launch文件设置：通过节点设置:--clock相关使用介绍 ROS时间种类 ROS中有两种时间; ROS::Time[/Duration/Rate]：ROS时间——来源可以被认为修改如加速/减速/暂停。 ROS::WallTime[WallDuration/WallRate]：ROS绝对时间——不可修改的"真实"时间。 参数use_sim_time介绍 这个参数当回放bag数据集是设置为true，此时说明系统使用的是仿真时间Time；如果设置为fa
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ROS中使用STM32作为底层控制板4WD(KEIL5工程)
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南北粉面馆
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