PCL 自定义点云类型出现未定义的引用

最新推荐文章于 2023-10-30 13:38:36 发布
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分类专栏： ROS c++ 文章标签： c++ 开发语言 后端
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参考PCL官方文档进行自定义点云类型时，在编译调用滤波算法的cpp文件中出现了未定义的引用错误。
原因是调用滤波算法的文件中未添加PCL_NO_PRECOMPILE宏定义。

weixin_49024732
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要自定义一个名为 `PointXYZRGBAI` 的点云类型，可以按以下步骤操作： 1. 创建一个名为 `PointXYZRGBAI` 的结构体，该结构体包含以下字段： ```cpp struct PointXYZRGBAI { PCL_ADD_POINT4D; // 添加 X、Y、Z 点坐标 union { struct { uint8_t b; uint8_t g; uint8_t r; uint8_t a; uint8_t i; }; float rgbai; }; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 保证内存对齐 } EIGEN_ALIGN16; ``` 2. 使用 `PCL_ADD_POINT4D` 宏添加 X、Y、Z 点坐标。这个宏会自动添加 `x`、`y`、`z` 字段和一些方法，用于操作这些字段。 3. 添加 `b`、`g`、`r`、`a` 和 `i` 字段，这些字段分别表示点的颜色和透明度以及其它属性。这些字段也可以用 `rgbai` 字段来表示，它是一个 `float` 类型的联合体，可以直接访问这些字段。 4. 使用 `EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW` 宏来保证内存对齐。 下面是完整的代码示例： ```cpp #include <pcl/point_types.h> struct PointXYZRGBAI { PCL_ADD_POINT4D; // 添加 X、Y、Z 点坐标 union { struct { uint8_t b; uint8_t g; uint8_t r; uint8_t a; uint8_t i; }; float rgbai; }; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 保证内存对齐 } EIGEN_ALIGN16; POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZRGBAI, (float, x, x) (float, y, y) (float, z, z) (uint32_t, rgba, rgba) (uint8_t, i, i)) ``` 在注册点云类型时，可以使用 `POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT` 宏来注册 `PointXYZRGBAI` 类型。注意，`rgba` 字段必须使用 `uint32_t` 类型表示，因为 PCL 内部使用 32 位整数来表示颜色。

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