Intel RealSense Viewer 使用教程

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已于 2023-08-17 22:47:21 修改

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分类专栏：机器视觉文章标签：学习信息可视化

于 2023-08-02 11:34:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_67394827/article/details/132055205

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本文章主要涉及以下工作：
（1）详细介绍了Intel RealSense Viewer 可视化软件的部分使用教程。
（2）若使用 Intel RealSense 相机完成图像采集工作，并用于制作 YOLO 目标检测算法的数据集，可参考使用 Intel RealSense 采集图片并制作机器视觉数据集（附代码）和 YOLO算法的自定义数据集制作及模型训练方法。
如果文章有用，欢迎各位→点赞👏 + 收藏💞 + 留言🔔 😁🌹🌹

1. 概述

(1) 说明

Intel RealSense Viewer 在 Windows 和 Linux 上以二进制形式提供，也可与 librealsense 库的其他部分一起从源代码构建。该查看器设计轻巧，只需少量嵌入式依赖项。跨平台用户界面是原始OpenGL调用、用于跨平台窗口和事件管理的GLFW以及用于界面元素的IMGUI的组合。

(2) 特点

工具适用于所有英特尔® RealSense D400 系列/SR300 摄像头
工具支持 Windows 10 和 Linux

(3) 功能

同时从多个 RealSense 设备传输数据流
实时或通过导出到文件来探索点云数据
记录 RealSense 数据或回放记录的数据

2. 数据流

Intel RealSense Viewer 允许用户选择和配置深度、红外和RGB数据流。在完成配置后，用户必须单击 off 按钮开启数据流。Intel RealSense Viewer 同时支持 USB2.0 和 USB3.0，因此可用的配置参数会因 USB2.0 / USB3.0 功能而有所不同。
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(1) Presets(预设)

为了方便使用，英特尔公司创建了一系列预置将相机性能调至最优，用户可以根据自己的使用情况进行选择。初始预设为 “Custom”，可以是默认预设，也可以是用户修改过的预设。只有当用户主动选择预设或加载 JSON 文件时，预设才会生效，预设菜单中的内容也会相应更新。
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Default Preset：视觉效果最佳，边缘整齐，减少点云喷涂。
High Accuracy Preset：深度阈值可信度高,填充因子较低。
High Density Preset：更高的填充系数可查看更多物体。
Medium Density Preset：平衡填充系数和精度。
Hand Gesture Preset：跟踪和手势识别。

(2) Resolution(分辨率)

D400 系列摄像机提供有多种分辨率选择，例如 D415 可支持分辨率为 424x240~1920x1080；D435 可支持的分辨率范围为从 424x240 到 1280x800 。用户应选择最适合使用的分辨率。请注意，分辨率越高，精确度越高，但会导致最小测量误差增大。
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(3) Frame Rate(帧率)

D400 系列摄像机提供多种帧率选择，支持的帧率从 6 到 90 FPS不等，具体取决于所选的分辨率。
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(4) Available Streams(可用数据流)

Intel RealSense Viewer 允许用户选择深度、红外和 RGB 流的组合。用户可以从可用数据流列表中选中/取消选中一个数据流，以启用/禁用该数据流。
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(5) Stream Formats(流格式)

特定数据流的格式，每个数据流的可用格式可能不同。
下图显示的是深度通道的格式，仅有 Z16 格式（每个像素用16位整数表示深度值）。
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下图显示的是D400红外通道的格式。

RGB8：指 24 (3×8＝24) 位彩色图像，即每个通道有 2 的 8 次方个灰度级，3 个通道可以表示 16777216 种颜色。
BGR8：指 24 (3×8＝24) 位彩色图像，即每个通道有 2 的 8 次方个灰度级，3 个通道可以表示 16777216 种颜色，其中 BGR 指的是颜色通道顺序改变后的 RGB。
RGBA8：指 32 (4×8＝32) 位彩色图像，即每个通道有 2 的 8 次方个灰度级，4 个通道可以表示 4294967296 种颜色，其中 RGBA 指的是颜色通道 RGB 和 Alpha 透明度。
BGRA8：指 32 (4×8＝32) 位彩色图像，即每个通道有 2 的 8 次方个灰度级，4 个通道可以表示 4294967296 种颜色，其中 BGRA 指的是颜色通道 BGR 和 Alpha 透明度。
Y16：红外探测器输出的数据经过采样之后叫 X16 数据（也叫探测器原始数据），X16数据经过NUC校正（包含两点校正与单点校正）以后的数据叫 Y16 数据。
Y8：Y16数据经过图像映射到 8位灰度图像数据，并经过图像算法处理之后的数据，称为Y8数据。
UYVY：UYVY 格式的视频信号是由四个分量组成的，分别是 Y（亮度）和 U、V（色度）。UYVY 格式的视频信号通常用于传输标清（SD）或高清（HD）视频信号。

3. 设备信息

Intel RealSense Viewer 包含简单的设备信息，如序列号、固件版本和产品ID等。要显示/隐藏设备信息部分，请单击配置面板顶部的信息按钮。连接到不同的USB类型时，信息会有所不同。
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4. 深度可视化

(1) Visual Preset(视觉预设)

Intel RealSense Viewer 提供四种可用的预设值，以便在不同的环境下更好地进行可视化。
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Dynamic：颜色将根据有效深度像素值范围动态变化。例如，如果图像中的有效深度像素值范围在 45 厘米到 120 厘米之间，那么 45 厘米的像素将被染成蓝色，120 厘米的像素将被染成红色。但如果有效深度像素范围为 45 厘米至 4 米+，则 45 厘米像素为蓝色，4 米+像素为红色。
Fixed：颜色变化与设备 min-z 至 6 m 之间的距离成正比。
Near：颜色仅在 1.5 米左右的短距离内按比例变化，超过 1.5 米的距离则颜色相似。
Far：从 6 米开始到相机所能看到的范围内，颜色按比例变化。

(2) Color Scheme(颜色策略)

不同的颜色表示如下：
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(3) Histogram Equalization(直方图均衡化)

直方图均衡化会在可用的有效像素值范围内按比例改变颜色，就像 Dynamic 模式一样。禁用该功能将导致颜色表示根据最小/最大距离配置发生变化。例如，如果深度图像包含的有效深度像素值范围为 45 厘米至 3 米，则颜色将在此范围内按比例扩散。禁用该功能后，颜色将根据最小/最大距离设置进行扩展。
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