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2.1 连接物理设备(I/O驱动程序模块提供了物理设备与模型之间的连接)
二、功能
2.1 连接物理设备(I/O驱动程序模块提供了物理设备与模型之间的连接)
这是Simulink Desktop Real-Time支持的硬件设备:Hardware Support from Simulink Desktop Real-Time - Hardware Support - MATLAB & Simulink
总的来说,PC机支持连接的硬件大致有两种:Use I/O Boards、Use CAN Drivers。以下步骤的前提,都是已经安装使用硬件相应的驱动。
2.1.1 Use I/O Boards
*将板子与计算机连接,并设置板子的jumpers或者switches等;
*Simulink库中拖出来Analog Iuput I/O driver block,点击block选择相应的板子类型;
*如果选择的板子类型属于PCI bus board,则在弹出的对话框里输入Device order or check Auto-detect,并设置其他参数,可以点击对话框里的test,此时内核将尝试连接板子。
2.1.2 Use CAN Drivers
*安装Vector CAN设备;
*安装the Vector XL driver library(www.vector.com);
*安装driver file;
*将the vxlapi.dll文件复制到Windows System root\system32 folder;
*使用Vector软件将物理CAN通道分配给应用程序。
(如果使用Kvaser这样的CAN设备,用到的模块为Packet Input)
2.2 实时仿真+监测信号并采集数据
正如第一部分所说,Simulink Desktop Real-Time有三种模式,区分的话只区分IO Mode和Kernel Mode,其中Kernel Mode拥有更高的性能,在此模式下,可以使用 Simulink Coder 将生成的算法代码与从 I/O 模块生成的 I/O 驱动程序代码链接起来。 生成的可执行文件在开发计算机上的操作系统内核模式下运行,并通过共享内存接口与 Simulink 交换参数数据。
2.2.1 设置参数
下图画线的选项需要根据自己的实际需要进行设置。
设置solver:
设置代码生成:
代码生成成功以后大致是这样:
2.2.2 Scope参数设置
正常模式,即IO mode下正常设置Scope参数即可,但如果选择External mode,还需要在控制面板里选择要观察的信号,如下图所示,其中Data Archiving可以设置将数据保存到file中。
2.2.3 选择运行模式
我的电脑的话,IO mode指的是SIMULATION选项栏里面的运行,External mode指的是DESKTOP REAL-TIME选项栏里面的运行,可以直接点运行,也可以点击run下拉菜单一步一步运行。
2.2.4 观察数据和调参
观察数据常用的模块当然是Scope,但是有一个更方便的:
在模型运行的过程中,可以根据实际需要进行参数调整,参数分为block parameters和global parameters,block parameters直接双击block进行改变参数即可,global parameters可以设置批量改变参数,具体可参照官网。改完参数以后,需要将其传输到实时应用程序,有两种方式:Ctrl+D;Simulink Editor→Debug→Update Model。
2.3 Thunderbolt支持
将Thunderbolt扩展机箱用于PCIe/PCI板或Thunderbolt兼容的HUMUSOFT MF 644多功能I/O设备时,支持使用Thunderbolt连接I/O设备。