【PanoSim】PanoSim5.0智能型驾驶员模型功能介绍

甜甜^-^

于 2024-07-04 22:12:38 发布

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文章标签： android

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上一节介绍了控制型驾驶员模型，本节主要介绍智能型驾驶员模型。智能型驾驶员模型（xDriver）支持xCar和CarSim两类动力学模型，包含感知、定位、决策、规划和控制模块，具备自适应巡航、避让行人、换道、识别交通信号灯和通过路口等功能。使用智能型驾驶员模型，需首先在"Agent"中加入xDriver。添加方法为：

1、左键点击"Agent"按钮；

2、在右侧"Agent DataSet"中找到xDriver；

3、将xDriver拖动到图5.35所示的"3"区域。

智能型驾驶员模型具备协作开发能力，用户可以将"决策规划"、“横向控制"和"纵向控制"中的任意模块切换为用户的算法，而不会影响其他模块的运行。如果用户要将xDriver的部分模块切换成用户算法，首先需要关闭对应模块。如图5.36所示，xDriver包括"LongControl Switch”、“LatControl Switch"和"Planner Switch"三个参数，分别代表"纵向控制模块”、“横向控制模块"和"决策规划模块”。将相关参数设置为"On"时，xDriver中对应模块正常运行；当设置为"Off"时，xDriver中对应模块停止运行，将切换为用户算法。
![在这里插入图片描述

用户算法与xDriver交互方式支持Python、C++和Simulink三种形式的用户算法。例如决策规划模块的输入是感知信息，它是从数据总线获取的真值数据，包括交通参与物的位置、运动状态和类型，以及交通信号灯的状态，模块输出期望速度和期望轨迹。当打开决策规划模块时，xDriver将规划出的期望速度和期望轨迹传输到数据总线供用户访问。当关闭决策规划模块时，用户算法需要按照固定格式输出期望速度和期望轨迹到数据总线。