RosSerial：Windows与ROS通信（二）：向Windows传输数据

运行环境：

VMware: Ubuntu 20.04

ROS:noetic

windows 10

Visual Studio 2019

工程配置：

操作完全一致。参考前一篇文章https://blog.csdn.net/weixin_42264818/article/details/119679646?spm=1001.2014.3001.5501

复制代码：

//#include "stdafx.h"
#include <string>
#include <stdio.h>
#include "ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <windows.h>
#include <tchar.h> 

using std::string;

void cmd_vel_angular_callback(const geometry_msgs::Twist& cmd_vel)
{
	printf("%f, %f, %f, %f, %f, %f\n",
		cmd_vel.linear.x, cmd_vel.linear.y, cmd_vel.linear.z,
		cmd_vel.angular.x, cmd_vel.angular.y, cmd_vel.angular.z);
	//twist_msg = cmd_vel;
}




int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
	ros::NodeHandle nh;
	char* ros_master = "192.168.3.241";

	printf("正在连接 %s\n", ros_master);
	nh.initNode(ros_master);


	ros::Subscriber < geometry_msgs::Twist >
	poseSub("/turtle1/cmd_vel", &cmd_vel_angular_callback);
	nh.subscribe(poseSub);
	
	printf("Waiting to receive messages\n");
		
	while (1) 
	{
		nh.spinOnce();
		Sleep(100);
	}

	printf("All done!\n");
	return 0;
}

运行测试

 在Ubuntu命令行分别输入以下代码：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun rosserial_server socket_node /turtle1/cmd_vel

在Windows Visual Studio 2019点击绿色箭头运行

就把速度角度参数传到电脑了。

另外，如果订阅turtlesim::pose，需要添加很多库文件，我还没有尝试成功，一直在报错，如果有人成功了，不妨写个教程。