参考:Installing new scenes - UWSim
uwsim用安装的方式为:apt-get install ros-melodic-uwsim
既然是使用 apt-get
安装的 UWSim,那么 UWSim 肯定已经被安装在了 ROS 的包路径中。
在这种情况下,可以使用 rospack
来找到 UWSim 的路径:
rospack find uwsim
已经知道了 UWSim 的安装路径是 /opt/ros/melodic/share/uwsim
接下来按照下面几个步骤进行场景的安装:
1.导航到 data/scenes 目录
cd /opt/ros/melodic/share/uwsim/data/scenes
2.确保具有所需文件的读取权限,确保 installScene 脚本具有执行权限。
sudo chmod +x installScene
3.安装场景,场景名字为:Pipes_scenes.uws。uwsim官方提供了几个场景,网址为:Scenes | UWSim
sudo ./installScene -s pipes_scene.uws
4.返回到的 home 目录或其他目录,并创建一个新的 ROS 工作区
mkdir -p ~/my_ros_workspace/src
cd ~/my_ros_workspace/src
catkin_init_workspace
5.返回到工作区的根目录并运行 catkin_make
cd ~/my_ros_workspace
catkin_make
6.启动新场景
rosrun uwsim uwsim --configfile pipes_scene.xml
成功!
7.第二次安装场景的时候,第5步稍微不同,第5步改为:
cd ~/my_ros_workspace
catkin_make install
第二次安装的场景: