uwsim创建新的场景

参考：Installing new scenes - UWSim

uwsim用安装的方式为：apt-get install ros-melodic-uwsim

既然是使用 apt-get 安装的 UWSim，那么 UWSim 肯定已经被安装在了 ROS 的包路径中。

在这种情况下，可以使用 rospack 来找到 UWSim 的路径：

rospack find uwsim

已经知道了 UWSim 的安装路径是 /opt/ros/melodic/share/uwsim

接下来按照下面几个步骤进行场景的安装：

1.导航到 data/scenes 目录

cd /opt/ros/melodic/share/uwsim/data/scenes

2.确保具有所需文件的读取权限，确保 installScene 脚本具有执行权限。

sudo chmod +x installScene

3.安装场景，场景名字为：Pipes_scenes.uws。uwsim官方提供了几个场景，网址为：Scenes | UWSim

sudo ./installScene -s pipes_scene.uws

4.返回到的 home 目录或其他目录，并创建一个新的 ROS 工作区

mkdir -p ~/my_ros_workspace/src
cd ~/my_ros_workspace/src
catkin_init_workspace

5.返回到工作区的根目录并运行 catkin_make

cd ~/my_ros_workspace
catkin_make

6.启动新场景
 

rosrun uwsim uwsim --configfile pipes_scene.xml

成功！

7.第二次安装场景的时候，第5步稍微不同，第5步改为：
 

cd ~/my_ros_workspace
catkin_make install

第二次安装的场景：