[ERROR] [1698818847.655065653, 708.128000000]: TM : Time jump detected. Resetting time synchroniser.

当运行下面代码的时候报错

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

解决方法：打开 px4_config.yaml 文件。

如果使用的是 ROS 的默认安装，它可能位于 /opt/ros/[YOUR_ROS_VERSION]/share/mavros/launch/ 目录中。

请替换 [YOUR_ROS_VERSION] 为 ROS 版本，例如 melodic 或 noetic。

nano /opt/ros/noetic/share/mavros/launch/px4_config.yaml

在文件中查找 timesync_rate 参数，并将其值从 10 更改为 0。

原理：

在 MAVROS 中，timesync_rate 参数控制 MAVROS 和 PX4 之间的时间同步频率。当这个参数的值设置为 10 时，意味着 MAVROS 将尝试每 0.1 秒（即 10Hz）与 PX4 进行时间同步。

通过将 timesync_rate 设置为 0，实际上禁用了 MAVROS 的时间同步功能。这意味着 MAVROS 不再尝试与 PX4 进行时间同步。