ABB机器人二次开发：基于Screen Maker功能的I/O信号监控画面设计

目录

功能介绍

安装示教器二次开发SDK包

机器人系统选项配置

打开仿真软件

I/O信号配置

创建新Screen Maker项目

示教器画面设计

连接机器人控制器

控件I/O信号连接

项目编译部署

运行测试

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功能介绍

ABB机器人示教器除了在Visual Studio软件中使用C#语言进行二次开发以外，还可以在RobotStudio软件中使用Screen Maker功能进行二次开发。

Screen Maker功能使用起来非常简单，只需要几个拖拽和点击操作就能设计出一个示教器界面，而无需编写复杂的程序代码。下面以设计一个简单的机器人I/O信号监控画面为例，介绍Screen Maker功能开发环境的搭建以及画面设计的方法。

仿真软件：RobotStudio 6.08

SDK包：FlexPendant SDK.6.08.01

安装示教器二次开发SDK包

在ABB机器人官网上下载与RobotStudio软件相对应版本的FlexPendant SDK，并将其安装到计算机上。

如果没有安装FlexPendant SDK，在打开Screen Maker功能时会弹出如下图所示的信息提示框，提示用户“示教器二次开发功能无法启动”。

机器人系统选项配置

在RobotStudio软件中创建ABB机器人虚拟仿真系统，系统选项一定要包含616-1 PC Interface与617-1 FlexPendant Interface。其中，PC Interface是ABB机器人用于控制器二次开发的接口选项，FlexPendant Interface是ABB机器人用于示教器二次开发的接口选项，只有这二者全部选择以后，用户才能实现与ABB机器人控制器、示教器的远程通信与相关功能的二次开发。

打开仿真软件

要想使用Screen Maker功能必须打开32位的RobotStudio软件，可以直接双击桌面上的RobotStudio 6.08 (32-bit)图标，这样打开的就是32位的虚拟仿真软件了。

注：以上只适用于RobotStudio 6.08版本，其他版本的软件暂未测试。

I/O信号配置

在虚拟仿真软件中为ABB机器人配置1个数字量输入信号和1个数字量输出信号，分别命名为di1、do1。

创建新Screen Maker项目

软件“控制器”菜单栏的“控制器工具”命令组中，点击“示教器”命令按钮后的小三角，在弹出的下拉菜单中选择“ScreenMaker”，激活Screen Maker功能。

在“ScreenMaker”菜单栏下点击“新建”命令按钮，在弹出的New ScreenMaker Project对话框中，选择“Simple Project”模板，设置项目名称、文件保存目录，点击“确定”按钮。

此时弹出机器人示教器开发的主画面“MainScreen”，在右侧的Properties对话框中可以修改画面的名称、背景色等相关属性。

点击“属性”命令按钮，在弹出Project Properties对话框，默认激活的是“显示”选项卡，在其中可以修改应用程序标题，开发功能选项在示教器主菜单中的位置以及选项图标等内容。在Startup属性下选择“自动”，这样当示教器系统启动完成后，新开发的画面就会自动打开；当选择“手动”时，示教器系统启动后需要手动点击功能选项后才能进入新开发的画面。

示教器画面设计

在右侧ToolBox框中，展开“Controller Controls”，分别拖拽1个“Switch”控件与1个“Led”控件到示教器画面上，并将其摆放到合适的位置，然后在右侧的Properties对话框中修改控件属性，如将Switch控件的Text属性值设定为“do1”，Led控件的Text属性值设定为“di1”。

连接机器人控制器

点击“连接”命令按钮，在弹出的选择机器人控制器对话框中，选择要连接的机器人控制器，点击“Connect”按钮。

控件I/O信号连接

选择已添加的Switch控件，在右侧Properties对话框中点击Value输入框后方的下拉菜单按钮，在弹出的下拉菜单中选择“绑定至控制器对象”，弹出Controller Object Binding for ‘Value’对话框。

对象类型选项下选择“信号数据”，中间的信号数据显示框里选择要连接的机器人I/O信号，如“do1”，点击“确定”按钮，控件与机器人信号连接完成。

同样的方法，将已添加的Led控件与机器人的数字量输入信号di1绑定起来。

项目编译部署

点击“构建”命令按钮，对编写的示教器画面程序进行编译，软件下方的输出窗口中会显示编译信息提示。

编译成功后，点击“部署”命令按钮，将项目下载到机器人控制器，下载完成后输出窗口中会显示下载成功的信息提示。

运行测试

点击“虚拟示教器”命令按钮，可以打开ABB机器人的虚拟示教器。

当然，也可以点击“关闭ScreenMaker”命令按钮，退出机器人示教器画面设计功能。然后，在软件“控制器”菜单栏下点击“重启”命令按钮，进行机器人控制器热启动。系统重新启动完成后，打开虚拟示教器。

在“主菜单”下可以看到新创建的示教器画面选项，如下图所示。

点击选项后就可以进入新开发的画面，在对添加的控件进行测试时，可以打开机器人的输入输出监控画面，以便于对控件的信号输入输出效果进行监控。注意测试di1控件时需要激活数字量输入信号的仿真功能，否则无法对输入信号进行强制置位与复位操作。

The End

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