自动驾驶核心技术：感知融合、规划决策、控制执行

1、前言

        简单来说，实现自动驾驶需要解决三个核心问题：“我在哪?我要去哪?我该如何去?”能完整解决这三个问题就是真正的自动驾驶。

        目前，自动驾驶汽车关键技术主要包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网V2X以及自动驾驶汽车测试与验证技术等。自动驾驶汽车可通过传感器来感知周围环境，实时动态监测周边环境变化，并依据所获取的信息进行决策判断，形成安全合理的路径规划。在规划好路径之后，汽车执行系统会控制车辆沿着规划好的路径完成驾驶。这套自动驾驶核心技术体系可简单概括为“感知、决策与执行”

        

• 感知系统：被称为“中层控制系统”，负责感知周围的环境，并进行环境信息与车内信息的采集与处理，主要涉及道路边界监测、车辆检测、行人检测等技术。起着类似人类驾驶员“眼睛”、“耳朵”的作用，
•         决策系统：被称为“上层控制系统”，负责路径规划和导航，通过执行相应控制策略，代替人类做出驾驶决策。相当于驾驶员的大脑。
•         执行系统：也被称为“底层控制系统”，负责汽车的加速、刹车和转向，主要由电子制动、电子驱动以及电子转向三部分构成。相当于驾驶员的手脚。

        通过“感知、决策与执行”三个系统的分工协作，责任明确地控制汽车运行，可以令自动驾驶汽车具备理论上“自动行驶”的条件。

2、感知

        为了确保自动驾驶车辆在不同场景下均可以做出正确判断，需要实现对周围环境信息的实时动态获取和识别，这些信息包括但不限于自车的状态、交通流信息、道路状况、交通标志等，以满足车辆决策系统的需求。环境感知起着类似人类驾驶员“眼睛”、“耳朵”的作用，是实现自动驾驶的前提条件。

2.1 Camera

        摄像机可以识别车辆行驶环境中的车辆、行人、车道线、路标、交通标志、交通信号灯等，具有较高的图像稳定性、抗干扰能力和传输能力。摄像机的优点是可以分辨颜色，比较适用于场景解读。

        但是camera也有其缺点：

•         首先摄像机缺乏“深度”这一维度，没有立体视觉，无法判断物体和相机间的距离;
•         其次，摄像机对光线较为敏感，过暗或过强的光线以及二者之间的快速切变都会对其成像造成严重影响。

        根据镜头和布置方式的不同，摄像机可大致分为四种：单目摄像机、双目摄像机、三目摄像机和环视摄像机。

•         单目摄像机：主要用于路况判断，测距范围与距离需要互相取舍。
•         双目摄像机：相近的两个摄像机拍摄物体时，会得到物体像素偏移量，根据相机焦距和两个摄像机的距离等信息，得到较高精度的测距结果和提供图像分割的能力。双目测距原理对两个镜头的安装位置和距离要求较多。
•         三目摄像机：三个不同焦距单目摄像机组合。较好解决了感知范围与感知精度的问题。
•         环视摄像机：环视摄像机的镜头是