使用 pclpy 提取平面点云的凸多边形边界

pclpy 是一款基于 PCL 的 Python 点云处理库，可以用于对点云数据进行处理、分割、滤波和配准等操作，本文将介绍 pclpy 中提取平面点云的凸多边形边界的方法。

首先导入相应的库和数据：

import pclpy
from pclpy import pcl
import numpy as np

# 读取点云数据
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZ()
reader = pcl.io.PCDReader()
reader.read("plane_cloud.pcd", cloud)

创建一个 pclpy 中的模型参数对象：

# 创建模型参数对象
seg = pcl.segmentation.SACSegmentation.PointXYZ()
seg.setOptimizeCoefficients(True)
seg.setModelType(pcl.segmentation.SACMODEL_PLANE)
seg.setMethodType(pcl.segmentation.SAC_RANSAC)
seg.setMaxIterations(1000)
seg.setDistanceThreshold(0.01)

接下来对点云数据进行平面分割，并提取平面上的点：

# 进行平面分割
indices, model = seg.segment(cloud)

# 提取平面上的点集
extractor = pcl.filters.ExtractIndices.PointXYZ()
extractor.setInputCloud(cloud)
extractor.setIndices(indices)
plane_cl