PCL 点云边界提取/边界轮廓点提取（附完整c++代码）

已于 2023-12-28 12:38:38 修改
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分类专栏： C++ 点云高级算法操作教程（自动驾驶) 文章标签： c++ 计算机视觉 自动驾驶
于 2023-03-15 21:48:49 首次发布
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介绍两种点云边界轮廓点提取的方法。

一、根据法向量提取边界点

1.1 原理

  根据法向量进行判断，计算某一个点云点与其它邻域点连线间的法向量夹角，若夹角大于设定的阈值，则认为该点为边界点。

1.2 代码实现

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#
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奔跑的小豆芽
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PCL：边界提取
m0_71596228的博客
04-12 119
PCL 提供了类，用于估计点云数据中的边界点。该算法通过分析点云的法向量来识别边界点，通常需要先估计点云的法向量，然后根据法向量的变化来确定边界点。具体来说，边界点的法向量变化通常比内部点要大，因此可以通过分析法向量的变化来确定边界点的位置。
PCL：Alpha Shapes边界提取
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03-30 298
Alpha Shapes 是一种在三维点云数据中识别和提取几何特征的技术。在 Point Cloud Library（PCL）中，Alpha Shapes 主要用于对点云数据进行拟合，并从中提取表示几何形状的边缘、面和体积等信息。
【PCL】（十七）从距离图像中提取点云的边界
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绿点为object border;红色为veil points;蓝色为shadow points。Veil points：Object border和Shadow border之间的插值点。Object(Obstacle) border：属于物体和的最外面的可见点；以下代码实现将点云投影为距离图像，然后再从距离图像中提取点云的边界。Shadow border：背景中与物体相邻的点；
【图像处理】从点云数据中提取边界（识别和追踪）（Matlab代码实现）
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03-01 3957
现有的解决方案在以下一种或多种情况下存在缺陷:沿凹形状识别细节，单独识别形状内的“洞”，适当的边界跟踪，以及沿正则化建筑轮廓保存详细信息。通过使用输入数据中的最大点对点距离，识别步骤的解决方案正确地检测任何类型形状的边界边缘，并单独识别形状内部的孔(如果有的话)。所提出的跟踪算法将边界边划分为段，准确获取每个段的点序列，并在必要时将它们合并，以生成每个形状的单一边界。实验结果表明，即使在低密度输入数据中，所提出的解决方案也能保持建筑边界的细节，并提供较高的基于像素的完整性和几何精度。行百里者，半于九十。
pcl点云边缘提取算法
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02-19 768
点云边缘提取算法是利用数学原理和计算机技术来提取点云数据中的边缘特征，主要用于机器视觉和计算机图形学领域。PCL点云边缘提取算法是一种特定的点云边缘提取算法，其主要功能是从点云数据中提取边缘特征，以便进行机器视觉或计算机图形学应用。 ...
PCL点云学习六（边缘提取）
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08-15
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10-15
三维点云边界提取原理介绍相关参考文献及python代码实现。需要用到pclpy库，配库链接为：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120517528
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alpha shapes提取点云边界特征(C++版本)基于PCL库写的alpha shapes算法，具体实现原理参考：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/115168516或者参考论文：[1]刘科. 平面点云边界提取算法研究[D].长沙...
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pcl 点云边界提取/边界轮廓点提取(附完整c++代码)
11-23
基于PCL（Point Cloud Library）的点云边界提取可以通过以下步骤实现： 首先，需要加载点云数据，可以从文件中加载或者实时采集。 其次，利用PCL中的NormalEstimation类估计点云数据的法向量。法向量是计算边界的重要依据，能够帮助确定点云中的表面变化。 然后，使用PCL中的BoundaryEstimation类来估计点云的边界。该类会根据法向量和点云数据的几何信息来确定点云的边界点，生成一个包含边界点索引的输出向量。 最后，可以根据边界点的索引，从原始点云数据中提取出边界点的信息，包括坐标和其他属性。 以下是一个简单的C++代码示例，演示了如何使用PCL进行点云的边界提取： ```cpp #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/boundary.h> int main () { // 读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile ("cloud.pcd", *cloud); // 估计法向量 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; ne.setInputCloud (cloud); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ()); ne.setSearchMethod (tree); pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); ne.setKSearch (20); ne.compute (*normals); // 边界提取 pcl::BoundaryEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::Boundary> est; pcl::PointCloud<pcl::Boundary> boundaries; est.setInputCloud (cloud); est.setInputNormals (normals); est.setRadiusSearch (0.02); est.setAngleThreshold (M_PI/4); est.setSearchMethod (tree); est.compute (boundaries); // 提取边界点 for (size_t i = 0; i < boundaries.points.size (); ++i) { if (boundaries.points[i].boundary_point) std::cout << "边界点索引: " << i << " - " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << std::endl; } return (0); } ``` 这段代码首先加载了一个点云数据文件"cloud.pcd"，然后进行法向量估计和边界提取，最后输出了边界点的坐标信息。通过这个代码示例，可以实现基于PCL的点云边界提取功能。

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