PCL库Python接口计算点云的VFH并进行可视化

在三维点云处理领域，点特征直方图（VFH）是一种常用的描述物体特征的方法，PCL是一个流行的点云处理库，在其Python接口—pclpy中也提供了计算点云VFH的功能，本文将介绍如何使用pclpy计算点云的VFH并进行可视化。

安装pclpy库，在终端中输入以下命令即可：

pip install pclpy

使用以下代码读取一个ply格式的点云文件并计算其VFH：

import pclpy
import numpy as np

# 读取点云数据
cloud = pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZ()
cloud.from_file("sample.ply")

# 计算法线向量
normals = pclpy.pcl.NormalEstimation.PointXYZ_Normal()
normals.setInputCloud(cloud)
kdtree = pclpy.pcl.search.KdTree.PointXYZ()
normals.setSearchMethod(kdtree)
normals.setKSearch(20)
curvatures = pclpy.pcl.PCLPointCloud2()
normals.com