pclpy 计算点云的VFH并可视化

最新推荐文章于 2022-04-03 09:59:16 发布
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 计算机视觉 python 3d
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一、算法原理

1、原理概述

视点特征直方图

  • 每个3D模型都呈现在不同的视图中
  • 每个视图提供一个描述符
  • 基于点特征直方图(PFH/FPFH)
  1. 扩展FPFH，利用整个点云对象来进行计算估计，计算FPFH时以物体中心点与物体表面其他所有点之间的点对作为计算单元。
  2. 添加视点方向与每个点估计法线之间额外的统计信息，在FPFH计算中将视点方向变量直接融入到相对法线角计算当中。
    在物体中心点建立 L R F u − v − w LRF u-v-w
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点云侠
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PCL点云处理之VFH特征计算与直方图显示（七十一）
weixin_44329757的博客
10-18 1261
视点特征直方图VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子，它是一种新的特征表示形式，应用在点云聚类识别和六自由度位姿估计问题。
PCL点云处理之点云投影到任意平面 （详细注释版）（一百三十二）
weixin_44329757的博客
01-11 3357
有时，我们需要将离散点云投影到参数化的模型上（如任意平面），以便于后续的一些特定处理，这里的参数化模型其实就是用一个方程来表示的空间中的平面，高中生都知道，平面方程是ax+by+cz+d=0其中（a,b,c）即为这个平面的法向量，c=1的时候，法向量就是与z轴平行了，此时平面当然与z轴垂直，为水平面代码我没跑，但应该没问题哈哈。
“基于VFH描述子的聚类识别”的点云示例
01-17
博文“点云库PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别”的点云示例https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/105547035
点云特征提取--vfh
qq_42272539的博客
07-09 7008
开始做点云识别了，在matlab 上自己写了一个点云特征提取脚本，跑出来的效果还不错，于是想跟pcl官网的点云特征提取算法比较一下，看看两者在识别上谁会好一点。 vfh代码我参考某位博主的，忘记是谁了阿。 我封装成了一个函数，输入点云，返回308维的点云特征。 #include <pcl/features/vfh.h> #include <...
平面点云面积计算的两种方式
04-03 4357
2、源码 //根据给定的序列点，计算其面积 //输入： // sortedpoints 输入的一些列点***必须要有先后顺序 //输出： // double 计算的面积 double Contor::AreaCalculation(vector<pcl::PointXYZ> sortedpoints) { /*double result = 0; for (int i = 0; i < ...
vfh360.zip
11-19
- 在MATLAB环境中，用户需先加载3D点云数据，然后调用`VFH.m`，程序会自动执行VFH算法并生成特征描述符。 - 结果可以通过辅助函数进行可视化，如`plotHistogram.m`和`drawpoint.m`，以检查算法的正确性和结果的...
路径规划——VFH改进
07-06
VFH在1998年由Iwan Ulrich和Johann Borenstein更新，并重新命名为VFH+(非官方的“改进VFH”)
VFH的Matlab代码 360度全方面扫描.zip
08-13
VFH算法的核心思想是将周围环境的矢量场分为多个扇区，并计算每个扇区内的矢量平均方向。这些方向代表了机器人可以移动的方向，通过避开通往障碍物的方向，机器人可以有效避免碰撞。VFH+则在VFH的基础上，加入了距离...
点云特征提取及分类、VFH、SVM、CNN
人生得意须尽欢
12-28 2万+
数据与特征决定了机器学习的上限， 模型/算法/参数只是来逼近这个上限。 0: 分类方式 按照特征的物理属性，可以将特征分为：几何域，强度域。 按照特征的空间尺度，可以分为：单点特征，局部特征，全局特征。 1：传统特征 单点特征 主要有：三维坐标（X, Y, Z）, 回波强度 Intensity, 法线 （Nx，Ny，Nz），主曲率（PCx, PCy, PCz, 及两个特征值 PC1, PC2） 局部特征 （一）几何域 局部特征常见的有各种几何特征描述子：PFH，FPFH，SHOT，C-SHOT，RSD，3D
vfh-python:向量场直方图的Python重新实现
05-18
向量场直方图-Python实现 作者：陈占文（Phil）Chen 向量场直方图是一种机器人路径规划算法。 我们最初是在中的C ++中实现此算法的。 我们重新实现VFH，因为原始的C ++实现包含一个神秘的错误，使其无法使用。 我们怀疑该错误可能是错误的C ++指针导致的，而Python可以帮助避免这种特质。 另一个考虑因素是，Phil精通C ++，但没有人精通Python。 “生产呢？” 你问。 可以使用Cython将Python编译成C ++代码，还有其他可能的技巧将其塞入ROSMOD中。 待办事项 （已修复）错误：直方图网格活动区域上下颠倒了。 可能的原因：一直在使用[x] [y]，但应该一直在使用[y] [x]（这是绘制x.append（y）） [] FIXME：极坐标直方图饼图切换角度，也可以逆时针旋转。
利用PCL，OpenCV求取点云的体积
05-06
利用PCL库，通过滤波，分割，求长宽高，计算物体的体积，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
计算点云的二维面积（凹包面积计算、平面旋转）
qq_37220275的博客
12-03 7293
计算点云面积时，cloud compare采取的策略是将点云网格化，然后计算网格面积。这样构网的情况往往会影响到后续面积的计算精度。这里采取了一种凹包面积计算的策略。主要步骤包括： 1、将点云旋转至与z轴相垂直的平面 2、计算旋转后点云的凹多边形边界点 3、利用cgal库计算凹多边形面积 这里采用了cgal中Polygon::area（）算法，仅接受二维点输入。 #pragma warning(disable : 4996) #include <CGAL/Exact_predicates_inex.
PCL点云处理之计算点在平面上的投影点坐标 一般式（二十八）
weixin_44329757的博客
12-20 818
三维空间，将点投影到平面上
PCL 点云投影到球面（C++详细过程版）
热门推荐
点云侠的博客
11-09 36万+
点云投影到球面的C++(PCL)代码实现
VTK生成一个圆柱
RSon的学习笔记
07-26 1545
最近开始学习VTK 编程技术，特此记录，以便后期回顾！代码来源于数据《VTK图形图像开发进阶》。代码注释加深自己对各个类的理解。 #include &lt;vtkAutoInit.h&gt; VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2); VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle); #include &lt;vtkSmartPoi...
点云库PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别(1_提取模型vfh描述子)
Mr Qin的博客
04-15 2314
最近在进行物体识别，现将调试的过程分享给大家。我的任务与教材还是有些差别。主要在于： 只需要识别出是物体的类别即可，并不需要估计位姿 我的点云数据是PointXYZ 本文我将介绍根据模型的点云提取vfh特征 1.首先将模型文件命名为“model_*.pcd”的格式，并放入Data文件夹 2.估计vfh特征，并保存文.pcd文件 #include <vtkAutoInit.h> V...
pclpy 点云可视化汇总
点云侠的博客
11-07 1285
pclpy 点云可视化渲染方式汇总
pcl可视化的那些事
weixin_33713503的博客
08-22 490
可视化：一目了然 如题所示，可视化的重要性不必多说。在点云数据预处理中，要想知道点云的形状需要可视化; 要想了解精简/去噪/简化/压缩 的结果需要可视化; 配准中，对应点对的显示/对应点对的去除结果/配准变化的过程 需要可视化 ... pcl_viewer linux 下可直接在命令行输入 pcl_viewr path/to/.pcd或....
VFH点云特征提取python代码
最新发布
05-22
# 设置VFH估算器，并计算特征 vf = o3d.pipelines.features.VFHEstimation(radius_normal=0.03, radius_feature=0.05) vf.set_search_method(pcd_tree) vf.setInputCloud(pcd) vf.computeFeature() # 获取特征 vf_...

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