机械臂simulink仿真-2

机械臂simulink仿真

一、调用自定义function函数

matlab-function
函数格式:

function（输出元素）=fcn（输入元素）
{
主函数
}

二、simulink中从向量、矩阵或多维信号中按顺序选择元素：

总模块搭建：

selector模块
参数设置：
Number of input dimensions - 输入信号的维度数

index-option
对于一个二维a*b的矩阵：
如果取每行的元素（一共a行），则第一个（行设置）选择index vecto（port） 第二个（列设置）选择select all
如果取每列的元素（一共b行），则第一个选择select all 第二个选择index vecto（port）

counter limited模块
进行累加计数，直到达到指定的上限。然后，该计数器绕回到零并重新启动累加计数。该计数器始终初始化为零

参数设置
Upper limit - 上限：其值等于所需元素（元素组）的数量-1
sample time-采样时间
采样总时间T=（upper limit+1）*sample time

angle convertion单位转换模块
双击图标可以进行编辑：角度转弧度，弧度转角度…