如何利用仿真调速和Slider Gain模块来驱动关节?使得关节可以完成“点动”,或者说在仿真是随着滑动条的数值变化?
以二连杆为模型,建立simscape multibody模型,各个模块的连接如下图所示,其中黄色是旋转关节,红色是连杆(brick solid模块),黑色是常数模块、绿色是gain模块,棕色是Simulink-PS Converter模块,蓝色是Slider Gain模块。
旋转关节的设置如下图所示,
绿色的Gain模块的设置如下图所示,其主要的作用是角度转弧度。
蓝色的Slider Gain模块设置如下图所示,主要是设置关节的运动范围,如下图所示关节的运动范围是-180°到180°。
黑色常数模块的数值设置为1,棕色是Simulink-PS Converter模块的设置如下图所示:
另外,就是仿真时间的设置,需要将仿真时间设置为inf,即无限大的意思,如下图所示:
最后点击“运行”下的倒三角,选择“仿真调试”,在出现的对话框里勾选“启用调速以减慢仿真”。
“运行”按钮变得多一个时钟即表示成功,如下图所示,
再点击“运行”,如下图所示, 拖动Slider Gain模块里的滑动条即可发现关节数值随这拖动变化,即关节会旋转。