Simscape Multibody 答疑（六）

如何利用仿真调速和Slider Gain模块来驱动关节？使得关节可以完成“点动”，或者说在仿真是随着滑动条的数值变化？

以二连杆为模型，建立simscape multibody模型，各个模块的连接如下图所示，其中黄色是旋转关节，红色是连杆（brick solid模块），黑色是常数模块、绿色是gain模块，棕色是Simulink-PS Converter模块，蓝色是Slider Gain模块。

 旋转关节的设置如下图所示，

绿色的Gain模块的设置如下图所示，其主要的作用是角度转弧度。

 蓝色的Slider Gain模块设置如下图所示，主要是设置关节的运动范围，如下图所示关节的运动范围是-180°到180°。

 黑色常数模块的数值设置为1，棕色是Simulink-PS Converter模块的设置如下图所示：

 

 另外，就是仿真时间的设置，需要将仿真时间设置为inf，即无限大的意思，如下图所示：

 最后点击“运行”下的倒三角，选择“仿真调试”，在出现的对话框里勾选“启用调速以减慢仿真”。

 

 “运行”按钮变得多一个时钟即表示成功，如下图所示，

 再点击“运行”，如下图所示， 拖动Slider Gain模块里的滑动条即可发现关节数值随这拖动变化，即关节会旋转。