法规标准-ISO 22839标准解读(2013版)

ISO 22839是做什么的？

ISO 22839全名为智能交通系统-前方车辆碰撞缓解系统(FVCMS)-性能要求和测试步骤，其中主要是对FVCMS系统的功能要求、性能要求及测试步骤进行了介绍

FVCMS功能分类

按曲线半径分类

根据曲线半径能力对系统进行分类，如表1所示：

I级系统应具有探测目标车辆轨迹中半径小于500米的前方障碍物车辆的能力
II级系统应具有探测目标车辆轨迹上半径小于250米的前方障碍物车辆的能力
III级系统应具有检测目标车辆轨迹上半径小于125米的前方障碍物车辆的能力

按应对策略分类

FVCMS可以根据所提供的对策进行分类。分类是基于最低限度的对策和可能提供的额外对策。每个对策都有一个相关的最小对策实施点（MCAP）。当碰撞前紧急性参数（PUP）至少等于该对策的最小对策实施点时，FVCMS激活该对策

碰撞警告（CW）对策

碰撞警告是一种基于听觉、视觉和触觉或触觉感官模式的组合的警告，符合ISO 15623对FVCMS操作范围的要求。碰撞警告对策应在SRB或MB启动之前发生

减速制动（SRB）对策

减速制动是一种自动制动功能，旨在降低目标车辆的速度。SRB为驾驶员提供了更好的机会来应用手动紧急制动，进行紧急变道，或确定不存在危险并解除SRB。任何这些操作都可能阻止MB激活。为了帮助乘客为该制动事件做好准备，SRB启动之前会有碰撞警告对策。如果MB处于激活状态，则不会启动SRB

缓解制动（MB）对策

缓解制动是指当碰撞看起来不可避免时施加的自动制动。如果PUP至少等于阈值MCAPMB，则将启动MB。缓解制动措施的激活将产生比SV和TV在没有任何缓解措施的情况下发生碰撞时破坏性更小的碰撞。在某些情况下，它还可能导致自动避免碰撞。MB启动之前将启动碰撞警告对策，并可选择启动SRB

组合策略

FVCMS的可能配置如下表2所示。每一行代表一个不同的系统类型。本表中未确定的任何组合不在本国际标准的范围内。对于每种类型，该行指示需要哪些对策。“1”表示需要对策，“0”表示不应包括对策。

功能要求

最低启用能力

FVCMS性能的定义要求主体车辆至少配备一种装置，用于实现每个必要的系统功能。所有FVCMS应根据ISO 15623为FVCMS的操作范围提供CW

轻型车辆的必要功能

配备FVCMS的轻型车辆应能够实现以下功能：
-检测前方车辆的存在
-确定SV和检测到的前方车辆之间的距离和接近速度
-确定目标车辆速度
-当横向偏移小于20%时，启动适当的FVCMS对策，即使来自SV传感器的TV被部分遮挡
-根据FVCWS要求提供驾驶员警告
-激活和调节制动器，无论驾驶员是否已经在制动
-控制制动灯
-基于具有偏航稳定性能力和管理纵向车轮打滑能力的制动器，例如必要时结合ABS能力的ESC或RSC系统，增强驾驶员控制
-在2型和3型系统的MB事件期间至少产生所需的最小FVCMS减速度
-具有为1型或3型系统提供SRB制动轮廓的能力
-在MB或SRB启动后，允许驾驶员将减速度增加到任何更高的值，直到车辆可能的最大减速度

重型车辆的必要功能

配备FVCMS的重型车辆应实现与轻型车辆相同的功能，但增加了以下功能：
FVCMS对策不应导致千斤顶断裂（在驾驶室和拖车形成“V”形之前，铰接车辆在驾驶室与拖车之间的连杆处折叠）

状态机

FVCMS应按照图2的状态转换图运行。除了以下所示之外，状态转换的具体实施留给制造商

根据图3的状态转换图，FVCMS可以选择性地发挥作用。除了以下所示之外，状态转换的具体实施留给制造商

FVCMS关闭

在FVCMS关闭状态下不执行任何对策。将点火开关转到关闭位置后，FVCMS应转换到FVCMS关闭状态。当自检功能确定FVCMS无法提供足够的性能时，或者当驾驶员手动断开FVCMS（可选）时，应转换到FVCMS关闭状态。当车辆打开时，FVCMS可能处于FVCMS关闭状态

FVCMS未激活

在FVCMS非激活状态下，FVCMS应监测车速和档位状态，并确定是否适合激活系统。如果点火循环已完成且发动机正在运行，则FVCMS应从FVCMS关闭状态进入FVCMS非激活状态。如果不满足激活条件，FVCMS应从激活状态进入该状态。例如，如果车速降至Vmin以下，则选择倒车档或选择驻车档。根据诊断自检的结果，可以恢复所有或部分对策的功能。如果遇到制造商定义的故障模式，可以自动恢复（可选），则FVCMS应从FVCMS活动状态转换为FVCMS非活动状态。一旦恢复发生，系统可以转换回FVCMS活动状态。最后，如果驾驶员手动启用FVCMS（可选），则应从FVCMS关闭状态转换为FVCMS非活动状态。

FVCMS激活

FVCMS在激活时应监测触发条件，从而选择适当的对策，并决定激活或选择性地超控对策。如果发生系统故障或无法执行对策，如果可以从故障中自动恢复，则FVCMS应转移到FVCMS非活动状态。如果系统自检失败（不可能在没有驾驶员干预的情况下自动恢复），FVCMS应转换到FVCMS关闭状态。将这些故障通知给驾驶员的方式由制造商决定。如果档位选择处于驱动或任何向前运动选择，且车速大于或等于Vmin且小于Vmax，则FVCMS应进入该状态。

性能要求

目标车辆

FVCMS应根据检测到的拟在公共道路上使用的可获得许可的机动车辆，即摩托车、轿车、轻型卡车、公交车、客车和其他重型车辆，在需要时提供对策措施车辆。FVCMS可以选择性地检测较小的目标，例如行人和人力自行车。

碰撞类型

FVCMS应在所有目标车辆的追尾碰撞场景中发挥作用

运行速度

运行速度和相对速度限制如图4所示。粉红色区域（斜线上方的阴影区域）表示有条件的运行条件；绿色区域（斜线下方的阴影区域）为可运行区域；并且颜色为灰色的区域是必须操作的条件。主体车辆和目标车辆的最大运行速度上限留给制造商
主体车辆-最低目标车速：
1.所有FVCMS的Vmin应小于等于8.4 m/s（30 km/h）
2.如果目标车速降至Vmin以下且缓解制动未进行，则FVCMS应进入非激活状态。Vmin的值应在车主手册中声明

主体车辆-最大目标车速：
所有FVCMS的Vmax应为27.8 m/s（100 km/h）或更高，如果低于27.8 m/s，则应为最大车速
如果Vmax的值小于汽车的速度能力，则应在车主手册中说明。

目标车辆-最低目标车速：
1.对于任何目标车速，最小目标车速不得大于4.2 m/s。
2.初始FVCMS检测的最小目标车速应由SV制造商确定
3.FVCMS应适用于检测范围限制内的任何目标车速，并在目标车速降至0 m/s时保持功能

目标车辆-最大目标车速：
1.FVCMS应适用于以Vmax减去最小相对速度的任何速度移动的目标车辆，该速度与图4所示FVCMS的运行范围一致

目标车辆-最大横向偏移：
1.当任一方向的横向偏移为20%或更低时，FVCMS应起作用。制造商可自行决定，FVCMS可用于大于20%的横向偏移

目标车辆-最大横向速度：
1.当存在横向偏移时，FVCMS应适用于小于0.2 m/s的相对车辆横向速度。FVCMS可在制造商决定的大于0.2 m/s的相对车辆横向速度下运行

相对速度：
1.当SV接近TV且相对速度vr（t）在−4.2 m/s（−15 km/h）和−20 m/s（−72 km/h）之间时，FVCMS应在任何相对速度条件下工作。制造商可以自行决定将操作区域扩展到这些限制之外
2.如果由于目标车辆的减速，要求的减速度超过MB的最小要求减速度，则允许目标车辆在图4的条件操作区内应用SRB或MB。如果ETTC小于4 s，则允许系统在条件操作区域中应用SRB。

目标车辆检测区域

FVCMS应在SV处于激活状态时监测SV前方的区域。传感器类型和安装位置由制造商决定。根据ISO 15623，水平曲线半径检测范围的宽度应相对于曲线半径进行扩展

最小检测面积

最小检测区域应如图5、表3和表4所示：

检测范围

其中MCAPCW和MCAPMB是实际系统的设计参数，这些参数的值由车辆制造商确定

检测宽度和检测高度

目标识别

纵向识别

如果检测到两辆或多辆前方车辆，则FVCMS应以PUP值表示最大碰撞概率的车辆为基础采取应对措施

横向识别

如果一辆前方车辆位于主体车辆路径中，且前方相邻车辆存在，则系统应将警告和缓解制动建立在主体车辆路径上的车辆上

上空识别

FVCMS不得基于检测到高于道路4.5 m高度的头顶目标而启动MB、SRB或CW对抗措施

对策要求

MB或SRB的提供

所有FVCMS应提供MB或SRB

CW的提供

所有FVCMS应提供CW

制动灯控制

如果FVCMS应用自动行车制动，则制动灯应点亮。FVCMS启动自动行车制动器后，制动灯应在350ms内点亮。为了防止刺激性制动灯闪烁，在FVCMS启动的制动结束后，制动灯可以保持亮起一段合理的时间。

缓解制动要求

以下要求代表FVCMS操作所定义的最低功能。制造商可自行决定是否超过此最低功能

缓解制动的启动

• 轻型车辆：TTC或ETTC在3.0 s以上时不得启动MB
• 重型车辆：TTC或ETTC在4.0 s以上时不得启动MB

缓解制动的最小减速度

• 轻型车辆：FVCMS应在选择的持续时间内产生至少5.0 m/s2（0.51g）的减速度，以实现至少2.0 m/s的减速。MB和SRB组合的FVCMS（类型3）应产生至少4.0 m/s的最小减速。该要求并不限制缓解制动启动的时间
• 重型车辆：FVCMS应在选择的持续时间内产生至少3.3 m/s2（0.34 g）的减速度，以实现至少1.0 m/s的减速。该要求并不限制缓解制动启动的时间

驾驶员指令加强缓解制动

除非SV已经在其最大能力下制动，否则FVCMS应允许驾驶员启动制动力的增加

缓解制动的终止

如果PUP小于MCAPmb，则FVCMS可停用缓解制动。如果这样的停用被完成，PUP随SV和TV的相对位置或路径速度的变化而快速变化，则制造商可以防止颤动，例如通过在停用控制中引入滞后

驾驶员启动的缓解制动超控

FVCMS可选择性地允许驾驶员以制造商规定的方式通过驾驶员动作来超越缓解制动。在MB已激活且驱动程序已覆盖后，MB可能会在驱动程序覆盖结束后再次激活

牵引力降低时的制动

缓解制动不会导致车轮抱死的时间超过防抱死或稳定控制装置（ABS/RSC）允许的时间

减速制动

以下要求代表FVCMS操作所定义的最低功能。制造商可自行决定是否超过此最低功能

启动SRB

TTC或ETTC在4.0s以上不得启动SRB。激活点应由制造商决定

SRB中的最大减速度

• SRB在激活时产生的平均减速度不得超过线dSV=5,33 m/s2-0067/s*vSV（在第一时间段T_1_SRB sec内平均），任何SV速度在5,0 m/s和20 m/s之间；其中dSV是SV的减速度，vSV是SV的速度，dSV=-aSV
• 在SRB的第一个时间段T_1_SRB内，当vSV>20 m/s时，SRB产生的平均减速度不应超过4,0 m/s2（在第一个时间周期T_1_SRB-sec内平均），当vSV<5 m/s时，不应超过5 m/s2（如图6所示）
• 在至少T_1_SRB的时间段之后，SRB的最大允许减速度可以连续增加到6m/s2（在1秒内平均）。对于类型3和类型1:T_1_SRB>=0.5秒
• 在增加最大减速度的同时，SRB过程中获得的平均急动度不得超过6.0 m/s3（0.5 s以上的平均值）
  
  

SRB的最低有效性

仅限SRB（1型）系统的最低减速程度应与MB功能的最低要求相同

牵引力降低的SRB

SRB导致车轮抱死的时间不得超过防抱死或稳定控制装置（ABS/RSC）允许的时间

驾驶员启动的减速制动超控

FVCMS应允许驾驶员以制造商规定的方式通过驾驶员的动作来超越减速制动

碰撞警告

碰撞警告应包括基于听觉、视觉和触觉或触觉感官模式的某种组合的对策，符合ISO 15623

驾驶员控制和人机界面

系统限制信息

• 轻型车辆:应至少通过车主手册或同等替代方案告知驾驶员FVCMS的操作限制
• 重型车辆:应至少通过车主手册告知驾驶员FVCMS的操作限制

FVCMS的解除

• 轻型车辆:可以为驾驶员提供解除FVCMS的装置。对于能够手动从FVCMS活动状态和/或FVCMS非活动状态转换到FVCMS关闭状态的系统，驾驶员应能够轻松确定系统状态。
• 重型车辆:可以为驾驶员提供解除FVCMS的装置。对于能够手动从FVCMS活动状态和/或FVCMS非活动状态转换到FVCMS关闭状态的系统，驾驶员应能够轻松确定系统状态。

FVCMS故障指示

• 轻型车辆:应向驾驶员提供系统故障指示
• 重型车辆:应向驾驶员提供系统故障指示

目标车辆检测信息

• 轻型车辆:无
• 重型车辆:如果没有另外提供，则FVCMS可以在检测到目标车辆时向驾驶员指示。这种增加的早期驾驶员信息可能有助于避免重型车辆驾驶员经历的长时间制动延迟和停车距离

测试方法

检测区测试方法

检测区域最现实的测试是动态测试，然而，静态测试也是一种选择。试验应按如下方式进行。系统应检测位于d0和d1之间任意距离处的测试目标，如图8所示。
系统应检测位于d1和d2之间任意距离处的测试目标，如图8所示。系统应检测依次位于距离d2和dmax处的测试目标，如图8所示。
如果在没有专用测量设备的情况下无法验证检测，例如当传感器和ECU紧密集成时，制造商可以使用专用测量设备进行此测试，并提供测试结果以供检查。此外，由于本试验允许进行动态试验，因此可以与第7条中的另一项试验同时进行，以便在执行另一项测试时实现本试验方法的目的。例如，满足先前定义的测试目标规范的测试车辆可以用作测试目标。在本测试中定义的不同距离处成功启动碰撞警告可被视为成功检测。

功能性能测试方法

试验可使用标准反射器代替目标车辆。功能能力测试包括一个测试场景，目标车辆的测试速度为20±2 m/s，目标车辆为8±1 m/s，使其标称相对速度为−12 m/s。主体车辆从远处接近目标车辆。当系统发出碰撞警告并在碰撞发生前达到所需的减速（以及2型和3型所需的减速度，满足缓解制动中的最小减速度）时，即可完成测试。

目标识别能力测试方法

这些试验应在车辆运动的情况下进行。当SV发出碰撞警告时，本款中每个测试的操作顺序就完成了。测试还应显示避免滋扰警告的能力。如果没有产生警告，则在完成所需的操纵后，测试即告完成。根据制造商的决定，这些测试可以扩展到评估系统的SRB或MB功能。这些测试中的每一项都可以在功能性能测试中规定的SV和TV速度下进行

纵向识别试验

探测区域内的两辆目标车辆均以20m/s的速度行驶。目标车辆以20m/s的速度跟随两辆目标车辆。两辆目标车辆之间的时间间隔应为0.6 s±0.1 s，并且两辆目标车沿一条线定位，使得近目标车辆不会遮挡远目标车辆。主体车辆和近目标车辆之间的时间间隔可能超过1.5 s。主体车辆靠近目标车辆，直到系统发出碰撞警告。之后，目标车辆减速，直到达到相同的时间间隔（例如≥1.5秒），然后再次以相同的速度跟随目标车辆。接下来，几秒钟后，只有接近目标的车辆减速到足够低的速度，以使目标车辆产生碰撞警告。当主体车辆发出碰撞警告时，测试结束。
如果警告的触发点符合单独考虑的近目标车辆的功能触发阈值，则通过测试

直道横向识别试验

试验应动态进行。主体车辆和目标车辆以相同的速度行驶，即20 m/s，并且以不会引起警告的时间间隔行驶。主体车辆和目标车辆之间的时间间隔可能超过1.5 s。前方车辆以与目标车辆相同的速度在目标车辆旁边行驶。前方车辆纵向中心线之间的间距为3,5 m±0,25 m。前方车辆的宽度应在1,4 m和2.0 m之间。目标车辆和目标车辆的横向偏移应小于20%。几秒钟后，前方车辆减速至明显低于主体车辆和目标车辆的速度的速度。在通过前方车辆的过程中，受试车辆既不应产生警告，也不应产生缓解制动。接下来，几秒钟后，目标车辆减速到足够低的速度，以使目标车辆产生碰撞警告。当受试车辆发出碰撞警告时，测试结束

直道横向偏移识别试验

试验应动态进行。主体车辆和前方车辆以相同的速度行驶，即20 m/s，并且时间间隔不会引起警告。主体车辆和目标车辆之间的时间间隔可能超过1.5 s。主体车辆以与目标车辆和前方车辆相同的速度在前方车辆后方行驶，距离目标车辆大于d2。目标车辆和前方车辆的宽度应在1.4 m和2.0 m之间。目标车辆和后方车辆的横向偏移应小于20%。SV和目标车辆的横向偏移应在15%和20%之间。几秒钟后，目标车辆减速至足够低的速度，使主体车辆产生碰撞警告。当主体车辆发出碰撞警告时，测试结束。

弯道横向目标识别试验

除了直线道路试验外，以下试验应在一个圆或圆的足够部分上进行，对于一级系统，最大半径为500 m，对于二级系统，最小半径为250 m，对于三级系统，其最大半径为125 m。试验应动态进行。主体车辆和目标车辆在同一车道上以相同的速度行驶，且车头时距不会引起警告。试验开始时试验车辆的速度如下：

前方车辆在外侧车道上行驶在目标车辆旁边。几秒钟后，前方车辆减速至明显低于主体车辆和目标车辆的速度的速度。在通过前方车辆时，主体车辆既不应发出警告，也不应启动缓解制动。目标车辆继续减速，以便在几秒钟后其速度足够低，使主体车辆产生碰撞警告。当主体车辆发出碰撞警告时，测试结束

头顶识别测试

试验应动态进行。如图所示，可能导致误操作的头顶目标安装在道路上方4.5米处，距离大于dmax。主体车辆接近头顶目标。当主体车辆在没有产生任何警告或制动的情况下通过头顶目标下方时，试验结束

ETTC推导公式

ETTC的公式是在SV和TV之间的相对加速度保持不变的情况下推导出来的。使用粒子的直线运动学，位置可以表示为时间的函数