机器人建模与控制1 | 导论：机械臂的主要研究问题

机器人建模与控制《Robot Modeling and Control》读书笔记1
导论部分：介绍机械臂的基本定义与主要研究问题，为全系列文章的主旨部分。
本文介绍了全书的整体章节框架，以及各个章节所要解决的具体问题；同时为全书读书笔记的首篇，也介绍了读书笔记的写作思路与整体框架。
相关软件：绘图(AutoCAD, Visio, Xmind)

1. 引言

本系列文章是对于《Robot Modeling and Control》该书的整理归纳，本书的作者为Spong, Mark W。该书的主要内容是借助二连杆机械臂讨论一系列相关的机器人问题，从运动学、动力学到现代控制方法本书系统性地讨论了机器人研究的主要问题，并介绍了基本的数学原理，是一本经典的机器人教材。本系列文章希望通过学习教材中的相关理论从而构建机器人研究的相关理论框架，并希望尝试从理论到仿真，再到实践的方式进行相关的机械臂研究。

本文是系列文章的首篇，主要内容为《Robot Modeling and Control》相关的导论部分，主要通过提出机械臂的研究问题，以引出本书的主要框架，以及介绍各个章节的主要内容。读书笔记的初衷是希望进行整理归纳、进行一些个人相关的思考和一些自身概念不清的学习补充，所以在相关的部分概念可能不清晰，个人整体的文章思路如下：

1. 提出问题：本文即本系列文章的整体问题；系列文章都是基于整体问题提出一个相关的具体问题。
2. 相关概念的补充：基于提出的问题，进行相关概念的补充，均是意在解决问题从而提出概念。
3. 解决基本问题：基于概念和基本问题，对于如何解决问题，进行数学方法或者原理的推导和演绎，并且如果遇到新概念进行进一步的解释，并且希望尽可能简单，可视化的方式进行演绎。
4. 代码实现与仿真：对于可行、有趣的相关问题，尝试通过仿真，或者更进一步的方式进行实现。
5. 问题的拓展：需要明确的是，本书的内容较为经典，且书中大部分内容均在21世纪初进行讨论，个人希望是以本书为基础进行进一步的学习与思考；为此提出拓展问题，以供进一步的深入思考。
6. 参考文献：个人希望每篇文章可以提出一些较新的，且不少于五篇的参考文献，用于对于该类问题的进一步阅读。

综上所述，本文不仅是本系列文章思路上的主旨，同时也是本系列文章的总体目标与要求，希望本系列文章达到既可以完整地、系统地阅读全书，同时也可以进行自身的思考总结和进一步的阅读。同时，个人读书笔记希望主要是各个研究内容的思路整理，所以希望通过问题导向，一切均以解决当下问题为导向引出概念和方法，总的来说，读书笔记并不注重理论证明的准确性，而是注重解决实际工程问题的实用性。

2. 研究对象

本节是对本文的主要研究对象：机械臂(robot manipulators)，进行数学上的定义，同时对于其不同构型分类与介绍。

2.1 刚性机械臂的数学模型

以图中的二连杆机械臂为例，机械臂基本构型为利用关节(joint)连接的连杆(link)形成的运动链(kinematic chain)。如图，刚性机械臂主要包含：基座、关节、连杆、末端执行器四大组件。

刚性机械臂的刚性来自于连杆为刚性构件，即通常认为连杆不会发生弯曲和变形；那就意味着刚性机械臂的机械运动主要取决于关节的运动，关节主要分为旋转关节和线性关节：旋转关节(revolute joint)，类似于门上的铰链结构，可以沿着某个方向做旋转运动，可以类似于我们手臂上的肘关节；线性关节(prismatic joint)，类似于抽屉的开关