L3 Robot Control Robot Control L3 Robot Control 1. Repeat Forward Kinematics Differential Kinematics External Wrench (Force & Torque) Mapping Dynamics Goal for Today 2. Feedback Cancellation 3. Joint Space Control Simpler Control Laws PD + G 控制 PID 控制 4. Cartesian Space Control 逆运动学 直接在笛卡尔空间中制定反馈控制律 姿态误差计算 四元数表示 旋转矩阵表示 5. Control as Optimization 最小二乘问题(LSP) 更一般的二次规划问题(QP) 1. Repeat Forward Kinematics 目标:给定机器人的关节角度 q \mathbf{q} q,找到末端执行器在笛卡尔空间中的姿态(位置和姿态)。