《视觉SLAM十四讲》高翔第二版 实践出现的问题及解决办法笔记

#前言：这是我在看这本书遇到的问题和解决方法的笔记，希望可以在你学习的过程中给你一点帮助。使用下文的方法在我的虚拟机中可以解决，但不确保在你那边可以解决，因此仅作参考。写得有点乱，按照出现的问题参照一下吧。

问题1：

“pangolin“ includes non-existent path “/usr/include/eigen3“

原因：
非apt安装的eigen，不在/usr/include/下，而是/usr/local/include下。而pangolin应该是自动跑到/usr/include去找eigen3没找到。

治标不治本的解决方法：
terminal中跑一下

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

问题2：

./example/groundtruth.txt not found.
./example/estimated.txt not found.

解决方法：
trajectoryError.cpp文件中修改string groundtruth_file = "./example/groundtruth.txt"为string groundtruth_file = “…/…/example/groundtruth.txt”；
修改string estimated_file = "./example/estimated.txt"为string estimated_file = “…/…/example/estimated.txt”

问题3：
无法安装libvtk5-dev
按提示修改安装：
libvtk5-dev->libvtk7-dev

无法安装libjasper-dev

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包

问题4：
opencv的安装问题
https://opencv.org/releases/ 选择opencv3 下载sources 解压后cmake编译后 sudo make install 即可
卡在IPPICV: Download: ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz
cmake和make都很慢 但是等就完了 就硬等 等到他出来

问题5
出现报错

teapot@ubuntu:~/slambook2/ch5/stereo/build$ ./stereoVision
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(3.4.12) /home/teapot/opencv-3.4.12/modules/imgproc/src/median_blur.dispatch.cpp:283: error: (-215:Assertion failed) !_src0.empty() in function 'medianBlur'
已放弃 (核心已转储)

产生原因不明 暂时认为是由于图片路径没搞好的原因

问题6：
ceres安装出现报错

c++: fatal error: 已杀死 signal terminated program cc1plus
compilation terminated.
make[2]: *** [internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/build.make:427：internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/covariance_impl.cc.o] 错误 1
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1595：internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2

目前认为是内存不足的原因 可以增加虚拟机内存 觉得慢的话还可以增加虚拟机可以用的核数
make -j3
然后sudo make install

问题7：
出现报错：

CMake Error at CMakeLists.txt:8 (find_package):
By not providing “FindG2O.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by “G2O”, but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by “G2O” with any of
the following names:

G2OConfig.cmake
g2o-config.cmake

Add the installation prefix of “G2O” to CMAKE_PREFIX_PATH or set “G2O_DIR” to a directory containing one of the above files. If “G2O” provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed.

这时需要在cmakelist文件中添加几行代码，添加代码如下：

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH /XXX/g2o/cmake_modules)
set(G2O_ROOT /XXX/g2o)
find_package( G2O REQUIRED )
include_directories(
${G2O_INCLUDE_DIRS}
“/usr/include/eigen3”
)

/XXX/g2o 是你的g2o安装目录，如果不知道自己的安装录取，可以在lunix主文件夹中搜索g2o，找到后，右键属性，即可看到父文件夹，那就是安装目录了。

暂时写到这，随缘更新。
如有错误，欢迎指正