【ROS基础】理清楚“节点、消息、话题、服务、节点管理器”

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ROS学习的过程会碰到很多次基础概念，比如节点、消息、话题等等。

1.节点

一些执行运行任务的进程。节点之间可以通过发布和订阅话题来传递消息

2.消息

消息是节点之间进行通信的一种方式。也是最重要的通信机制。

3.话题

是发布者与订阅者之间“交流”的主题。话题的具体内容，或者说是表达内容就是消息。

4.服务

服务是区别于消息的另一种通信机制。区别在于：消息是单向数据传输；而服务是双向传输，也就是存在反馈。

5.节点管理器

1.顾名思义就是对所有节点实现管理协调的“大管家，领导者”。其英文名为ROS Master。
2.负责整个系统的正常运行。