【ROS基础】ROS1和ROS2的区别

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一、机器人操作系统ROS

1.1 ROS简介

ROS1（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，用于构建机器人软件应用程序。它提供了一系列库、工具和软件包，使开发者能够方便地创建机器人系统，并实现感知、控制、导航和其它机器人功能。

ROS一款基于 liunx系统的机器人软件控制平台。
ros本质上一个提供了一系列的机器人开发软件（程序库）和工具的通信框架。
ros应用一般可以分为两大类：轮式机器人和智能机器人
ROS中把可执行程序称为节点，节点与节点之间通过基于ROS主题的形式传递消息。ROS提供节点基于主题订阅与发布的消息通讯模式，节点将消息发布到指定主题中．其它节点通过订阅主题来获取消息。

1.2 ROS相关网址

✅ros官网：https：//www.ros.org/
✅wiki:http://wiki.ros.org/
✅中文版wiki：http://wiki.ros.org/cn

1.3 发展历程

ROS于2007年诞生于斯坦福大学，2008 年后被Willow Garage公司接管。2013年后组建了基金会(OSRF)对ROS进行维护。现在ROS已经过十余年发展，ROS2已经正式发布。机器人领域在飞速发展，功能也越来越复杂。

二、ROS1存在的问题

1.无多机器人系统的标准：ROS1中并没有构建多机器人系统的标准方法。
2.平台单一：ROS1基于linux系统，在其他系统中无法安装和使用。
3.实时性差：ROS1缺少实时性方面的设计。
4.稳定性差：ROS1中的节点依赖于ROS Master，一旦节点管理器崩溃，系统将无法订阅和发布主题。
5.网络连接要求高和保密性差

三、ROS2

ROS2（Robot Operating System 2）是ROS（Robot Operating System）的下一代版本。它是一个开源的机器人操作系统，用于构建机器人软件应用程序。ROS2旨在解决ROS1中存在的一些问题，并引入了许多新功能和改进。

以下是ROS2相对于ROS1的一些主要特点和改进：

1. 支持多种通信中间件：ROS2支持多种通信中间件，如Fast DDS、Cyclone DDS和RTI Connext等。这使得ROS2能够在不同网络条件下实现更可靠、更灵活的通信。

2. 分布式系统：ROS2支持在多个计算机或设备上分布式运行，允许更大规模和更复杂的机器人系统。它还支持不同操作系统之间的通信，如Linux、Windows和macOS。

3. 实时性能改进：ROS2引入了实时性能改进，使得它更适合需要快速响应和确定性行为的应用场景。这对于一些对实时性要求较高的机器人任务非常重要。

4. 更好的安全性：ROS2关注安全性，并提供了一些功能来保护ROS2系统免受潜在的攻击。它支持加密通信，并提供了访问控制和权限管理的功能。

5. 简化的构建系统：ROS2引入了一个新的构建系统（Colcon），用于更方便地组织、构建和管理ROS2软件包。Colcon提供了更灵活的配置选项和更好的构建性能。

除了以上提到的改进，ROS2还提供了许多其他功能，如参数服务器改进、日志系统改进、消息定义工具改进等。

需要注意的是，由于ROS1和ROS2之间存在一些不兼容性，迁移现有的ROS1应用程序到ROS2可能需要一些修改和适应。但ROS2提供了一些工具和指导方针，帮助用户顺利完成迁移过程。

更多关于ROS2的详细信息可以在ROS官方网站（https://index.ros.org/doc/ros2/）找到。