Cortex-M3通用定时器输出PWM控制舵机

最新推荐文章于 2024-10-31 22:08:50 发布

小徐的记事本

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分类专栏： # Cortex M3内核标准库开发文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件 Powered by 金山文档

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51332399/article/details/129546091

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这篇博客详细介绍了如何使用STM32 Cortex-M3的通用定时器TIM3输出PWM，以驱动舵机SG90为例，阐述了PWM的工作原理、内部运作机制、模式选择以及配置步骤。内容包括设置捕获比较寄存器、选择PWM模式、配置GPIO和定时器时钟，最后提供了代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

通用定时器输出PWM

以TIM3为例，STM32的通用定时器氛围TIM2,TIM3,TIM4,TIM5，每个定时器都有独立的四个通道可以用来作为：输入捕获，输出比较，PWM输出，单脉冲模式输出等。

STM32的定时器除了TIM6和TIM7(基本定时器)之外，其他的定时器都可以产生PWM波输出，高级定时器TIM1,TIM8可以同时产生7路PWM输出，而通用定时器可以同时产生4路PWM输出，这样STM32可以最多同时输出30路PWM输出！

PWM的工作原理

以向上计数为例，讲述PWM原理：

①在PWM输出模式下除了CNT(计数器当前值)，ARR(自动重装载值)，CCRx(捕获/比较寄存器值)。

②当CNT小于CCRx时，TIMx_CHx通道输出低电平

③当CNT等于或大于CCRx时，TIMx_CHx通道输出高电平

所谓脉宽调制信号(PWM波)，就是一个TIMx_ARR自动重装载寄存器确定频率（由它决定PWM周期）,TIM_CCRx寄存器确定占空比信号。

PWM的内部运作机制

CCR1：设置捕获比较寄存器，设置比较值。

CCMR1寄存区：设置PWM模式1 或者PWM模式2。

CCER: P位：输出/捕获：设置极性： 0 高电平有效，1 低电平有效

E位：输出/捕获：使能端口

PWM的模式

模式一边沿对齐模式

向上计数时：当TIMx_CNT<TIMx_CCRx时通道1为有效电平，否则为无效电平；

向下计数时: 一旦TIMx_CNT>TIMx_CCRx,CCR1通道1为无效电平，否则为有效电平。

模式二中央对齐模式

向上计数时：当TIMx_CNT<TIMx_CCRx时通道1为无效电平，否则为无效电平；

向下计数时: 一旦TIMx_CNT>TIMx_CCRx,CCR1通道1为有效电平，否则为无效电平。

自动加载的预加载寄存器

简单的说：

APER =1 ,ARR立即生效

APER =0,ARR下个周期生效

void TIM_ARRPreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

定时器输出PWM结构体讲解

typedef struct
{
  uint16_t TIM_OCMode;            //配置PWM模式1还是模式2
  uint16_t TIM_OutputState;       //配置输出使能/ OR失能
  uint16_t TIM_OutputNState;     
  uint16_t TIM_Pulse;                  //配置比较值，CCRx
  uint16_t TIM_OCPolarity;         //比较输出极性
  uint16_t TIM_OCNPolarity;   
  uint16_t TIM_OCIdleState;  
  uint16_t TIM_OCNIdleState;  
} TIM_OCInitTypeDef;

定时器输出PWM库函数讲解

void TIM_OCxInit                      //结构体初始化
(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_SetCompare1            //设置比较值函数
(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_OC1PreloadConfig     //使能输入比较预装载
(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_Cmd                            //开启定时器
 (TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState)
void TIM_ARRPreloadConfig     //使能自动重装载的预装载寄存器允许位
(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
void TIM_OC1PolarityConfig      //配置修改极性
(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

TIM3 PWM输出驱动SG90电机配置过程

TIM3 PWM输出驱动SG90电机配置过程：

1.GPIO结构体

2.配置通用定时器结构体

3.配置定时去输出PWM结构体

4.打开时钟 ---> GPIO时钟，TIM定时器时钟，部分重映射时钟

5.配置PWM比较值

SG9O电机硬件接线

红线： 3.3v/ 5v

黑线： GND

黄线：信号线

GPIO相关结构体及其库函数

void GPIO_PinRemapConfig(uint32_t GPIO_Remap, FunctionalState NewState);
功能：管脚重映射的配置
参数：
GPIO_Remap：选择要去重映射的管脚
    #define GPIO_Remap_SPI1             ((uint32_t)0x00000001)  /*!< SPI1 Alternate Function mapping */
    #define GPIO_Remap_I2C1             ((uint32_t)0x00000002)  /*!< I2C1 Alternate Function mapping */
    #define GPIO_Remap_USART1           ((uint32_t)0x00000004)  /*!< USART1 Alternate Function mapping */
    #define GPIO_Remap_USART2           ((uint32_t)0x00000008)  /*!< USART2 Alternate Function mapping */
    #define GPIO_PartialRemap_USART3    ((uint32_t)0x00140010)  /*!< USART3 Partial Alternate Function mapping */
    #define GPIO_FullRemap_USART3       ((uint32_t)0x00140030)  /*!< USART3 Full Alternate Function mapping */
    #define GPIO_PartialRemap_TIM1      ((uint32_t)0x00160040)  /*!< TIM1 Partial Alternate Function map