车辆横纵向动力学控制——四电机原地掉头

1.原理剖析

原地掉头，洋名：Vehicle Origin Turn，依赖于四电机架构和强大的四驱矢量控制算法，车辆能够在原地并且高附着路面完成360度大掉头。原地掉头起源于新能源一哥BYD，发扬光大于后起之秀Xiaomi。由于车辆原地掉头工作时，轮胎受到纵向力、侧向力以及回正力矩，且处在非线性区，在加上车身存在较大质心侧偏角且不可忽略，所以乍一看表现出了积极复杂的控制难度。
学术界严谨求实，通过咔咔一顿推导，基于车辆动力学模型，利用MPC等高级算法，将整车横摆角速度作为控制目标，得到整车的横摆力矩，并均分给四个电机，从而实现原地掉头。
工程界简单粗暴，通过咔咔一顿标定，基于运动学理论控制四个电机转速，从而实现原地掉头。

2.算法实现

2.1 基于动力学的横摆角速度控制

开发进行中。。。。。。
感兴趣的自己推导实现，论文如下：

2.2 基于运动学的电机转速控制

由于四电机可以独立驱动，只需要控制一侧轮子按照同一个速度和方向旋转，另一侧轮子按照同样的转速但相反的方向旋转即可，按照运动学关系，车辆必能实现原地掉头。

当然目标速度最好是跟油门开度做一个对应关系，另外，速度闭环控制算法也多种多样，比如PID、SMC。PID一定要考虑好积分饱和现象，否则车辆在掉头的时候，因为路面附着系数的变大突然卡住，当再次恢复运动的时候会发生失稳风险；而滑模控制也要处理好扭矩抖震。具体的细节不在这里展开，后期会专门出控制算法篇，详细介绍每一种算法的设计以及应用。

3.整活展示

感兴趣的请移步破站观看：
https://www.bilibili.com/video/BV1y2B2YrE6f/?spm_id_from=333.999.0.0
插一个说明：
Carsim没有现成的电动四驱架构，想要做四驱控制可以选择以下接口，轮毂电机或者轮边电机。另外，Carsim有的版本中，轮边电机可能只有两个接口，这个无妨，那就使用轮毂电机即可。

简单分析一下：可以看出轮速在精准的控制下，呈现正负的对称关系，横摆角速度跟轮速呈现出正相关关系，目标轮速越大，横摆角速度越大。

4.进一步拓展

以上只是原地掉头的最简单的一种模式，像是最近小米演示的“圆规掉头”，其难度相对较大，这不光需要控制电机扭矩，还要控制IPB的制动力。其控制目标大概可以猜一下：需要先保证圆心点轮子抱死，再控制另一个前轮的制动力和后轮的电机扭矩，从而让车辆完成摆动。各位如果感兴趣可以自己试一试，如果你有好的想法，欢迎评论区交流！