在ur机械臂与PC端实现通讯时,直接使用ros操作系统,需要在示教器上安装urcap,下面介绍一种可以跳过urcap的方法,就是使用python-urx。
1、安装pip
sudo apt install python-pip
2、将功能包安装到src文件夹里
打开catkin_ws/src/universal_robot文件夹,git clone功能包链接
功能包的链接在此mirrors / LaurentBimont / URX-examples · GIT CODE
3、安装urx
sudo pip install urx
然后打开catkin_ws/src/universal_robot/URX-examples/python-urx-0.11.0,输入
python setup.py install
返回上级目录,打开NetFT-master,输入
python setup.py install
这样准备工作就基本完成了!