openpcdet 可视化环境创建及限制可视化框的个数

由于之前使用的openpcdet环境出了点问题，修复问题很复杂，重新创建可视化环境跑openpcdet的可视化demo

1.创建虚拟环境：

conda create -n vis python=3.6 -y

2.安装cuda11.1对应的pytorch等

 pip install torch==1.10.1+cu111 torchvision==0.11.2+cu111 torchaudio==0.10.1 -f https://download.pytorch.org/whl/cu111/torch_stable.html
3.安装对应的spconv

pip install spconv-cu111

4.安装依赖

pip install pyyaml numba llvmlite tensorboardX SharedArray easydict tqdm scipy scikit-image imageio

5.git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git

6.cd Openpcdet

7.python setup.py develop 编译openpcdet，电脑性能越好越快

8.安装open3d（比mayavi常用）

pip install open3d

9. python3 -s  demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pv_rcnn.yaml  --ckpt pv_rcnn_8369.pth --data_path 000023.bin

其中pth模型文件自行去github下载，bin文件是kitti数据集点云

10.效果如下，只有两个框的原因是本人修改了可视化代码，只显示前两个物体框