ADAS传感器数据融合算法的开发：单一系统 | 目标跟踪列表的组合 | 传感器原始数据的组合 |Vector的传感器数据融合解决方案 | 工程服务

高级驾驶员辅助系统ADAS（Advanced Driver Assistance Systems）中有各种传感器，无论是在传感器内或是单独的ECU内进行数据处理，以及整车厂和供应商之间的不同合作模式，都导致了ADAS数据融合系统设计的不同方式。与此同时，对于日益增长的传感器数据进行处理的算法也日益复杂。

为了应对这种日益增长的复杂性，传感器数据融合系统需要考虑如下方面：

多个传感器的融合，比如多个雷达和摄像头传感器
可交换传感器模型以适应不同传感器供应商的选择
能够配置传感器的数量和位置
可以实现不同的应用场景的驾驶环境模型

随着ADAS技术的发展，传感器数据融合技术也在不断演变中，经历了从单一系统到集中式数据融合的阶段，对于开发测试环境提出了更高的要求。德国Vector公司携其合作伙伴BASELABS提供了ADAS传感器数据融合的开发环境。北汇信息作为Vector的合作伙伴，将一起为我们的客户提供更完整的解决方案和服务。

单一系统：

在过去，目标跟踪和融合功能的实现都由一级供应商实现，其结果就是，目标跟踪也是有这些系统来处理的，但这样就有悖于最初的目标——灵活选择供应商。一个单一的传感器系统（比如只有1个雷达的ACC）是可以被当做一个单一部件的，但使用多个传感器的系统就无法适用了，需要一个更模块化的解决方案。

目标跟踪列表的组合：

不同供应商提供不同的传感器。这些传感器可能是独立的传感器（比如摄像头）或者多传感器系统（比如观测车辆周围环境的多个雷达）。为了对不同传感器和传感器系统的数据进行组合，没有使用它们的原始数据，而是已经经过预处理并且已集成了追踪算法的传感器数据。这种架构的优势是，不同阶段之间传输的数据量是有限的，而且对不同的传感器的组合也不需要太深入的传感器相关知识。相应的劣势是，数据的预处理意味着信息量的减少，对于越来越复杂的场景的识别显然是不够的。

传感器原始数据的组合：

现在的趋势是集中式的数据融合，将所有传感器的原始数据一同进行处理，比如摄像头图像里的车辆位置、方位、雷达的距离和距离变化率。优势是所有传感器提供的信息都可以用于数据融合，但开发和处理的难度显然更高。

Vector的传感器数据融合解决方案：

Vector的传感器数据融合解决方案vADASdeveloper 选择了Microsoft Visual Studio作为基础开发平台，具有极好的开放性,在该平台上面构建了用户数据融合的模块化框架，提供传感器信息输入接口，如CAN，Ethernet等，并且提供数据同步记录，回放，以及丰富数据结果显示窗口，此外，vADASdeveloper中可以无缝集成BASELABS的数据融合算法库（Create），大大提高了数据融合算法开发的效率。vADASdeveloper提供的MATLAB/Simulink代码编译的插件，能够将MATLAB中开发的算法简单的集成到vADASdeveloper中。

在完成传感器数据融合算法原型开发后，使用BASELABS的Code功能，能够将在vADASdevloper中使用高级语言C#开发的算法，转换成C代码，以集成到嵌入式硬件平台中。由于数据融合部分的算法主要涉及数学计算，因此，生成的C代码与硬件平台无关，用户可灵活选择硬件平台进行集成和优化。

工程服务：

Vector携同BASELABS不仅提供专业的开发工具平台，也为用户提供专业的工程服务，包括工具层面的培训、Workshop、咨询以及提供数据融合算法开发的技术服务，为用户构建专业的技术能力以及项目起点，以方便用户进行后续的控制算法开发和功能扩展。