ROS naviagtion analysis: move_base

最新推荐文章于 2024-05-28 11:03:44 发布

BobLiao1987

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分类专栏： Mobile Robot 文章标签：机器人导航

本文链接：https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50483123

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本文深入剖析ROS导航包中的move_base组件，通过代码分析了解其构造函数及主要功能，包括全局和局部规划器、costmap更新、行为状态机等关键模块。同时，文章探讨了move_base如何处理机器人导航任务，如路径规划、避障和目标到达判断。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这是navigation的第一篇文章，主要通过分析ROS代码级实现，了解navigation。本文从move_base入手。
机器人导航主要框架如图：
Navigation Stack主要组成部分：move_base:
moveBase
move_base 函数调用关系图
UML 类图

用户调用movebase是通过传入带tf参数的构造函数：
move_base::MoveBase move_base( tf );

以下分析move_base的构造函数：

MoveBase::MoveBase(tf::TransformListener& tf)：
    tf_(tf),
    as_(NULL),
    planner_costmap_ros_(NULL), controller_costmap_ros_(NULL),
    bgp_loader_("nav_core", "nav_core::BaseGlobalPlanner"),
    blp_loader_("nav_core", "nav_core::BaseLocalPlanner"), 
    recovery_loader_("nav_core", "nav_core::RecoveryBehavior"),
    planner_plan_(NULL), latest_plan_(NULL), controller_plan_(NULL),
    runPlanner_(false), setup_(false), p_freq_change_(false),     c_freq_change_(false), new_global_plan_(false)  `

这部分是构造函数的初始化列表，可以看到几个重要的参数：

    planner_costmap_ros_(NULL), controller_costmap_ros_(NULL),
    bgp_loader_("nav_core", "nav_core::BaseGlobalPlanner"),
    blp_loader_("nav_core", "nav_core::BaseLocalPlanner"), 
    recovery_loader_("nav_core", "nav_core::RecoveryBehavior")

planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图，controller_costmap_ros_ 是局部导航用的地图，地图类型为经过ROS封装的costmap_2d::Costmap2DROS* 。关于地图类型的分析会在接下来的文章中进行。
bgp_loader_ 是global planner， blp_loader_ 是local planner。二者的声明为：
pluginlib::ClassLoader<nav_core::BaseGlobalPlanner> bgp_loader_; pluginlib::ClassLoader<nav_core::BaseLocalPlanner> blp_loader_;
是属于一个模板类ClassLoader，实例化为BaseGlobalPlanner或者BaseLocalPlanner。关于pluginlib的分析也有在接下来的文章中进行。
bgp_loader_ 和 blp_loader_ 的作用是为以下类成员提供实例化：

      boost::shared_ptr<nav_core::BaseLocalPlanner> tc_;
      boost::shared_ptr<n

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