ROS Navigation-----nav_core简介

   

1 概述

    nav_core包包含了导航功能包集的关键接口。所有规划器和修复行为机制可以插件方式在move_base node中使用，且必须继承这些接口。

2 BaseGlobalPlanner

  nav_core::BaseGlobalPlanner支持了供导航中全局规划器使用的接口。 move_base node中使用的所有全局规划器插件都必须继承这个接口。目前使用了nav_core::BaseGlobalPlanner接口的全局规划器有：

• global_planner - 一个快速内插值全局规划器，是对navfn的更灵活的替代(pluginlib name: "global_planner/GlobalPlanner")

• navfn - 一个基于grid的全局规划器，使用navigation函数计算机器人路径global planner that uses a navigation function to compute a path for a robot. (pluginlib name: "navfn/NavfnROS")

• carrot_planner - 一个简单的全局规划器，移动机器人到用户定义的目标点，即使目标在障碍中也会靠近目标。 (pluginlib name: "carrot_planner/CarrotPlanner")

2.1 API Stability

• The C++ API is stable.

2.2 BaseGlobalPlanner C++ API

   nav_core::BaseGlobalPlanner can be found here: BaseGlobalPlanner documentation.

3 BaseLocalPlanner

nav_core::BaseLocalPlanner给导航中使用的具体规划器提供接口。 move_base中所有局部规划器插件必须继承该接口。目前nav_core::BaseLocalPlanner接口包括：

• base_local_planner - 提供用Dynamic Window and Trajectory Rollout approaches来做本地规划控制

• eband_local_planner - 实现了Elastic Band method on the SE2 manifold

• teb_local_planner - 实现了Timed-Elastic-Band method for online trajectory optimization

3.1 API Stability

• The C++ API is stable.

3.2 BaseLocalPlanner C++ API

  nav_core::BaseLocalPlanner can be found here: BaseLocalPlanner documentation.

4 RecoveryBehavior

  nav_core::RecoveryBehavior提供了导航中修复机制接口。 move_base中所有修复机制插件必须继承该接口。目前使用了nav_core::RecoveryBehavior接口的主要有：

• clear_costmap_recovery - 将用户定义的某个范围外的代价地图回退到静态地图

• rotate_recovery - 执行360度旋转来清理出空间

4.1 API Stability

• The C++ API is stable.

4.2 RecoveryBehavior C++ API

nav_core::RecoveryBehavior can be found here: RecoveryBehavior Documentation3.2