nuplan官方教程训练和仿真笔记本文件学习及踩坑过程

跳跃的蛤蟆

于 2025-02-27 08:00:00 发布

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分类专栏： nuplan数据集自动驾驶闭环仿真文章标签：学习自动驾驶人工智能

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前言

本博客依据nupan官方教程文件（./nuplan-devkit/tutorials/nuplan_framework.ipynb）介绍planner的训练和仿真评价。希望可以帮助到大家，欢迎大家交流学习！

一、训练与仿真框架

下面是nuplan官网给出的框架：

值得关注的是，仿真支持三种仿真方式：开环仿真、无反应闭环仿真和有反应闭环仿真。

在后面仿真方面我们会再次提到以下三个参数，为了更好的让大家理解，我现在这简要介绍一下：

open_loop_boxes：静止的障碍物、按固定路线行驶且不避让的车辆。（静态障碍物避让、基础轨迹跟踪）
closed_loop_nonreactive_agents：按规则变道的车辆，但不会因主车切入而减速。（动态环境下的局部路径规划（无交互））
closed_loop_reactive_agents：主车变道时主动减速让行的车辆，或行人根据车辆行为调整过马路时机。（多车博弈、交叉路口通行、行人交互）

二、训练planner

1.数据集下载及存放

在nuplan官网下载训练集。（仅仅是为了学习，我只下载了Boston的数据）

在 ./nuplan-devkit/nuplan/dataset/nuplan-v1.1目录(根据自己nuplan-devkit的存放目录更改，dataset文件夹以及该文件夹下的文件是我们自建的数据文件，我的上个博客有提到)下建立trainval文件夹，将下载的训练数据（.db）解压到trainval文件夹中。

2.开始训练

这是训练的关键代码，nuplan官方是通过hydra工具管理训练（hydra工具目前我还不太会用，还在学习，有机会出个使用教程。）。最终的实验数据会存放在/tmp/tutorial_nuplan_framework路径下。

该训练实际并非是从零开始训练的，而是在Resnet的预训练模型之上进行的。在这里为了方便实验，不追求性能，禁用了预训练模型。代码改写如下：

from nuplan.planning.script.run_training import main as main_train
cfg.model.pretrained = False #禁用预训练模型

# Run the training loop, optionally inspect training artifacts through tensorboard (above cell)
main_train(cfg)

注：我在这里遇到了报错：AttributeError: module 'PIL.Image' has no attribute 'ANTIALIAS'。这是由 Pillow (PIL) 库版本过高导致的兼容性问题（ANTIALIAS 在 Pillow >=10.0.0 中被弃用）。以下是具体解决方案：

pip install pillow==9.5.0

在环境中安装好后，要重启ipynb内核！

训练成功结束后会输出如下，表示已存储训练数据：

二、仿真planner

1.仿真类型及其评价指标

仿真类型主要为两类：开环仿真和闭环仿真。闭环仿真的优势在于，模拟的反馈回路能够更深入地评估ego的policy，因为复合误差可能会导致未来的观测结果与实际情况严重偏离。以下是nuplan仿真平台开环和闭环的本质不同点：

开环无响应：自车和环境车辆的行为都是通过回放log日志加载得来。
闭环有响应：自车和环境车辆都是基于一个规则或者学习的策略做决策。

此外，评价指标有：

注：可在训练阶段配置。

2.开始仿真

以下是仿真的关键配置代码：

其中可通过修改CHALLENGE参数配置仿真类型，PLANNER参数用于选择仿真的规划模型。

配置完成后，开始仿真：

运行成功后会得到如下的指标结果：

3.可视化指标和传感器（nuboard）

有两种方法可以完成。

法一在笔记本文件中配置hydra，把nuboard加载到新的页面（官方推荐）：

法二直接运行nuboard文件：

python nuplan/planning/script/run_nuboard.py

运行后会跳转到nuboard页面 :

在Upload file选项处选择自己的.nuboard文件。

注：在运行run_nuboard.py文件时可能会报错：

这是由于端口5006被占用，我们只需要查看占用的进程，并kill后，再次运行即可成功。

sudo lsof -i :5006 #查看5006端口信息

总结

谢谢大家的观看，本博客仅仅介绍了自己通过对教程文件的学习和总结。欢迎大家积极交流