自动驾驶定义及分级标准发展

        自动驾驶技术的发展最初主要应用与军用领域或处于试验论证阶段，直到近几年才在民用领域得到应用。

一、2013年分级标准——NHTSA     

        2013年，美国交通部下辖的美国国家公路交通安全管理局（NHTSA，National Highway Traffic Safety Administration），率先发布了自动驾驶汽车的分级标准，主要包括5个级别：

NHTSA_Level0：无自动驾驶功能

NHTSA_Level1：具有特定功能的自动驾驶

NHTSA_Level2：具有符合功能的自动驾驶

NHTSA_Level3：具有限制条件的无人驾驶

NHTSA_Level4：全工况无人驾驶

二、2014年分级标准——SAE

        2014年，美国汽车工程师学会（SAE，Society of Automotive Engineers）制定的一套自动驾驶汽车分级标准《SAE J3016：标准道路机动车驾驶自动化系统分类与定义》对自动化描述分为个6等级：

SAE_Level0：无自动驾驶功能

SAE_Level1：驾驶辅助（通过驾驶环境对转向和加减速中的一项操作提供辅助，其他的由驾驶员操作）

SAE_Level2：部分自动驾驶（通过驾驶环境对转向和加减速中的多项操作提供辅助，其他的由驾驶员操作）

SAE_Level3：有条件的自动驾驶（由系统完成所有的驾驶操作，但驾驶员需要提供适当的应答）

SAE_Level4：高度自动驾驶（由系统完成所有的驾驶操作，驾驶员不一定需要作出应答，但车辆需要行驶在限定条件的道路中）

SAE_Level5：完全自动驾驶（在所有道路和环境条件下，均可由系统自主完成所有的驾驶操作）

 三、2018年分级标准——SAE

        NHTSA_2013和SAE_2014的分级标准都有一个共同之处：自动驾驶和非自动驾驶之间存在一个临界点，即系统能否控制一些关键的驾驶功能，如：转向、加速、制动等。

        为了更详细、更严谨的进行自动驾驶的分级，SAE在2016年和2018年分别进行了两次更新。 并在最新版中引入了“动态驾驶任务”的概念，依据动态驾驶任务的执行者和具体内容来定义自动驾驶处于的级别。认为驾驶中有三个主要的参与者：用户、驾驶自动化系统以及其他车辆系统和组件，每个参与者的定义并不基于实际情况，也就是说：即使司机在辅助驾驶期间走神，但仍属于用户级别，系统在有条件自动驾驶期间出现故障不能正常行驶，该系统仍然属于L3驾驶自动化系统。 

 SAE_Level0：无自动驾驶功能（驾驶员完全控制车辆）

SAE_Level1：驾驶辅助（系统有时能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务）

SAE_Level2：部分自动驾驶（系统能够完成某些驾驶任务，但驾驶员需要监控驾驶环境，完成剩余部分操作，同时保证出现问题时随时进行接管。该层级的错误感知和判断由驾驶员进行纠正）

SAE_Level3：有条件自动驾驶（系统既能完成某些驾驶任务，也能在某些情况下监控驾驶环境，但驾驶员需准备好重新取得驾驶控制权（系统请求时）。该层级驾驶员还需保持一定的监管）

SAE_Level4：高度自动驾驶（系统在某些环境和特定的条件下，能够完成驾驶任务并监控驾驶环境。该层级对应的运行范围内，感知外界的责任全在系统，和驾驶员没有关系）

SAE_Level5：完全自动驾驶（系统在所有条件下都能完成所有驾驶任务）

四、中国智能网联汽车分级——《中国制造2025》

        我国在《中国制造2025》中将智能网联汽车分为5个级别：

MD_手动驾驶：无自动驾驶功能

DA_驾驶辅助：一项或多项的局部自动驾驶辅助功能，如ACC、AEB等，并能提供基于网联的智能提醒信息

PA_半自动化驾驶：在驾驶者短时间注意力不集中时仍可保持控制，超过十秒后加以提醒，并能提供基于网联的智能引导信息

HA_高度自动化：在高速公路和失去内部均可自动驾驶，偶尔需要驾驶员接管，但有充分的接管时间，并能提供基于网联的智能控制信息

FA_完全自动化：驾驶权完全交给车辆，成员仅作为乘客参与

备注：上述所有等级划分中均将完全手动驾驶考虑其中，但均作为最低级别。如果完全考虑自动驾驶等级划分，需将最低级别移除。