智能驾驶 | 一文理解智驾等级 L0~L5

前言

理解 L1~L5 之前，首先理解什么是智驾。

智驾，指的是汽车自动化驾驶技术。它是一种集成了多种传感器、控制系统、执行器等硬件设备，并配合先进的算法和软件，使汽车能够实现部分或完全自动化驾驶的技术。

注意最后的描述，部分 或 完全。

部分是指，比如，只支持自动泊车，自动在固定车道行驶的能力。

而完全是指人在某个地点呼唤车为起点，之后，车能自动寻人，自动识人开门，上车后，车子可以按照目的需求，自动规划路径，自动驾驶，到达目的地后，自动停车。

智驾标准

上面提到的所有自动化驾驶能力，有一个行业评判标准，根据标准的定义区分，可以将智驾，分为不同等级，也就是 L0~L5。

L0~L5 分级，是由国际汽车工程师协会（SAE International）制定的。

这个标准被广泛接受并用于描述不同级别自动驾驶的功能和能力。

L0 代表没有自动化，而 L5 代表完全自动化，即在所有条件下都能实现无人驾驶。

标准自 2014 年首次发布以来，已经进行了多次更新，以反映技术的发展和行业的需求。例如，在2021年5月，SAE International 和国际标准化组织（ISO）共同宣布了对 J3016 标准（驾驶自动化系统分类标准）的更新，以更精确地定义自动驾驶的不同等级，包括对 L3 和 L4 级别之间的区别进行澄清。

此外，美国国家高速路安全管理局（NHTSA）也有自己的自动驾驶分级标准，但在 2016 年，NHTSA 宣布采用 SAE International的 分类标准。

智驾等级的评级，通常由汽车制造商根据 SAE International 的标准进行自我评估，并通过第三方测试和认证机构进行验证。例如，SAE International 与中国汽车技术研究中心有限公司（CATARC）合作，在中国推出了 CL2 级智能驾驶等级认证规则，为 L2 级智能驾驶功能的整车产品提供认证。

总的来说，智能驾驶等级标准的制定和更新，是由专业机构如 SAE International 负责，而评级则是通过汽车制造商的自我评估和第三方认证机构的测试来实现。

智驾等级

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L1

L1 级别的智能驾驶，也称为 部分驾驶辅助。

主要是指系统能够持续执行车辆横向或纵向运动控制中的一个方面。

具体来说，L1 级别的核心要求包括：

1. 自适应巡航控制：系统可以控制车辆的速度，根据前车的行驶速度自动调整车速，以保持安全距离。

2. 车道保持辅助：系统可以辅助控制车辆的方向，帮助驾驶员保持车辆在车道中心或在车道内行驶。

这些功能可以减轻驾驶员的部分工作量，但驾驶员仍需全程参与驾驶，随时做好接管准备。

L1 级别的智能驾驶系统并不包括同时对车辆的横向和纵向控制，也就是说，自适应巡航和车道保持辅助在 L1 级别通常是分开工作的，不会同时激活。此外，驾驶员必须随时准备接管车辆控制，因为 L1 系统不具备持续监控周围环境的能力。

L1 级别的智驾，可以理解核心能力是通过智能技术，提高驾驶安全性。

同时，这也是电车行业在刚开始，卷技术、卷服务、卷概念的方向。

目前是大部分国产电车品牌，都已经具备 L1 的智驾能力。

L2

智驾 L2 级别，也称为 部分自动驾驶，定义为车辆能够同时控制车速和方向，完成一些基本的驾驶任务。但驾驶员仍需监控周围环境，并随时准备接管车辆。

典型的 L2 级别功能包括：

1. 自适应巡航控制：可以控制车速并根据前车自动调整。

2. 车道保持辅助：辅助控制方向，帮助车辆保持在车道中。

3. 自动泊车：自动完成停车任务。

4. 自动变道：在某些情况下，车辆可以自动进行车道变换。

L2 级别自动驾驶系统，相对 L1，通常集成了多种传感器和摄像头，用以监测周围环境并执行相应操作，增加了自动泊车、自动变道等能力。然而，驾驶员必须随时注意路况，并在系统请求时或紧急情况下接管控制。

目前，市面上的多数所谓自动驾驶功能实际上都处于 L2 级别，是当前广泛实现并应用的自动驾驶水平。

L3

智能驾驶 L3 级别，也称为 有条件自动驾驶。

典型的 L3 级别功能包括：

1. 环境感知：使用多种传感器，如雷达、激光雷达（LiDAR）和摄像头，车辆能够感知周围环境，包括其他车辆、行人、交通标志和路面状况。

2. 决策制定：车辆能够基于其感知到的信息进行决策，如速度调整、变道、避障等。

3. 执行操作：车辆在无需人工干预的情况下，可以自行执行驾驶操作，如加速、减速、转向等。

4. 自动换道：在高速公路等环境中，L3 车辆能够自动进行换道操作。

5. 交通拥堵辅助：在交通拥堵情况下，车辆可以自动跟车、停车和重新启动，减少驾驶员的疲劳。

6. 紧急应对：在检测到潜在的碰撞危险时，车辆可以自动采取紧急措施，如紧急制动。

7. 驾驶员监控系统：虽然 L3 车辆在某些条件下可以完全自动驾驶，但仍要求驾驶员在特定情况下接管控制，因此 L3 车辆通常配备驾驶员监控系统以确保驾驶员在必要时能够迅速接管。

8. 有限的驾驶环境：L3 自动驾驶通常只在特定的驾驶环境中有效，如高速公路或特定的城市路段。

L3 的定义包括以下几个关键点：

1. 系统独立控制：L3 级别自动驾驶系统能够在特定的设计运行条件（Operational Design Domain, ODD）下，独立完成所有的动态驾驶任务，包括车辆的横向和纵向控制。

2. 驾驶员的角色变化：与 L2 级别相比，在 L3 级别自动驾驶系统激活期间，驾驶员从主要的驾驶任务执行者转变为动态驾驶任务的后援用户。这意味着在系统请求时，驾驶员必须能够接管控制。

3. 最小风险策略：L3 级别自动驾驶系统必须能够自动执行最小风险策略，即在遇到故障或无法处理的情况时，能够安全地将车辆停下来。

4. 设计运行范围限制：L3 级别系统有其特定的设计运行（Operational Design Domain, ODD）范围，在这个范围内系统能够正常工作。超出这个范围，驾驶员需要接管控制。

5. 责任归属：在 L3 级别自动驾驶系统正常工作时，若发生交通事故，责任归属于系统而非驾驶员。这是自动驾驶技术发展的一个重要分水岭。

6. 注意力要求：虽然驾驶员可以在 L3 级别自动驾驶系统控制下转移注意力，但仍需保持警惕，以便在系统请求时能够及时接管。

虽然 L3 级别的自动驾驶技术在系统被激活后，允许驾驶者在一定程度上转移注意力，但与更高级别的 L4 和 L5 自动驾驶相比，L3 级别仍然需要驾驶员作为后援，准备在必要时接管车辆控制。目前，主要是在一些车企高端车型上开始应用。

L4

智驾 L4 级别，也称为 高度自动驾驶，定义为车辆能够在特定的设计运行条件（Operational Design Domain, ODD）下，完全独立地执行所有的动态驾驶任务。

典型的 L4 级别功能包括：

1. 全自动驾驶：在特定的地理区域或路况下，如城市环境或高速公路，L4 车辆可以完全自动地执行所有驾驶任务，无需驾驶员的任何干预。

2. 高级环境感知：L4 车辆配备高级的传感器系统，包括雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头和超声波传感器，能够极为精确地感知复杂多变的环境。

3. 高级决策与执行：基于高级算法和人工智能技术，L4 车辆能够进行复杂的决策制定并执行复杂的驾驶操作，如复杂交叉口的导航、应对突发事件。

4. 无人驾驶紧急处理：在遇到潜在危险或紧急情况时，L4 车辆能够独立采取措施，如紧急制动、避障，无需人类干预。

5. 复杂路况应对：L4 车辆可以在更多复杂的路况中自动驾驶，包括不同的气候条件和复杂的城市交通。

6. 无需驾驶员就绪：与 L3 自动驾驶不同，L4 车辆在特定操作区域内不需要驾驶员准备随时接管车辆。

7. 地理围栏：L4 车辆的操作通常限定在预定义的地理区域内，这些区域被称为“地理围栏”，在这些区域外，车辆可能需要转换为手动驾驶模式或低级自动驾驶模式。

8. 自适应路线规划：L4 车辆能够根据实时交通信息和环境变化自动调整行驶路线。

以下是 L4 级别智能驾驶的几个关键点：

1. 完全自动驾驶能力：在 ODD 内，车辆能够独立完成所有驾驶任务，包括对环境的感知、决策和车辆的控制，而无需驾驶员的干预。

2. 无需驾驶员监督：与 L3 级别不同，L4 级别自动驾驶系统不需要驾驶员随时准备接管控制。在系统运行期间，驾驶员可以进行其他活动，如工作、阅读或休息。

3. 系统响应：与 L3 级别不同，在遇到无法处理的情况时，L3 需要驾驶员介入，而 L4 级别系统能够安全地将车辆停下来，或者找到一种方式将车辆引导到安全状态。

4. 设计运行范围限制：L4 级别自动驾驶系统有明确的 ODD，在这个范围内，系统能够正常工作。超出这个范围，系统可能无法保证安全运行。

5. 责任归属：与 L3 一样，在 L4 级别自动驾驶系统正常工作时，如果发生交通事故，责任归属于系统或车辆制造商，而非驾驶员。

6. 高精地图和定位：L4 级别自动驾驶通常依赖高精度地图和定位系统来实现精确的路径规划和导航。

7. 传感器和数据处理：L3 尽管具备环境感知，车辆装备有先进的传感器系统，如激光雷达、雷达、摄像头等，以及强大的数据处理能力，以确保对周围环境的准确感知。

8. 系统冗余：L4级别自动驾驶系统通常具备多重冗余，确保在某个组件失效时，系统仍能安全运行。

9. 人机交互：即使在高度自动化的情况下，L4系统也能够与驾驶员或其他乘客进行有效沟通，例如通过视觉、听觉或触觉信号。

L4 级别自动驾驶技术是向完全自动驾驶（L5级别）过渡的关键阶段，它允许在特定条件下实现无需人类干预的自动驾驶体验。然而，L4 系统的广泛应用仍然面临技术、法规和社会接受度等多方面的挑战。

L5

智驾 L5，即第五级别的自动驾驶技术，代表了自动驾驶技术的最高级别。

在这个级别上，车辆能够在任何环境和任何情况下进行完全自动化驾驶，无需人类驾驶员的干预。

以下是 L5 自动驾驶的一些核心能力：

1. 完全自动化驾驶：L5 车辆能在任何道路条件、任何气候环境下完全自主驾驶，不受地理或时间限制。

2. 无驾驶员要求：车辆设计无需驾驶员座位或驾驶控制装置（如方向盘、踏板等），车辆完全不依赖人类操作。

3. 全环境适应能力：L5 车辆能够应对复杂的城市交通、乡村道路、高速公路等多种环境，并能处理突发情况，如道路封闭、紧急车辆穿行等。

4. 先进的感知系统：使用多种感知技术，包括雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头等，以及高级的数据融合技术，确保对环境有高度精准的理解。

5. 智能决策与执行：基于先进的人工智能和机器学习技术，L5 车辆能够自主做出决策并执行所有驾驶操作，如避障、导航、紧急制动等。

6. 无人干预的紧急处理能力：在任何可能的道路情况下，车辆都能独立做出安全的驾驶决策，无需人类干预。

7. 无限制的操作范围：不同于 L4 只在特定地理区域内操作，L5 车辆可以在全球任何地方安全行驶，不受地理围栏限制。

8. 完全自动的旅程规划和导航：车辆能够根据实时交通情况、道路状况和乘客需求，自动规划最优路线。

L5 自动驾驶技术的实现将彻底改变交通运输的面貌，提供极致的安全性、效率和便利性，使得交通工具成为真正的移动生活空间。

但面对技术、法律和道德等多方面的复杂问题，这个级别，仍然还属于一个畅想，没有任何公司具备这个能力。

L3 VS L4

因为 L3 和 L4 将是未来的主流趋势，所以再做个对比，加深理解。

以下是几个重要的区分点：

1. 自动驾驶的完整性：

   1. L3：提供“有条件的自动化”，在特定条件下（如高速公路上）可以完全接管车辆控制，但仍需驾驶员随时准备接管。

   2. L4：提供“高自动化”，在特定的操作区域或环境内（地理围栏内），无需任何人类干预即可完成所有驾驶任务。

2. 驾驶员的角色：

   1. L3：驾驶员必须在车内，并且准备在系统无法应对的情况下接管控制。

   2. L4：不需要驾驶员在车内。在定义的操作区域内，系统可以完全独立操作，即使遇到复杂或紧急情况也无需人类介入。

3. 技术和感知能力：

   1. L3：虽然装备有先进的传感器和部分自动决策能力，但在复杂的交通环境中可能仍需人工介入。

   2. L4：配备更高级的感知技术和人工智能，能够处理更复杂的道路和交通情况，几乎在所有常见环境下都能自主安全行驶。

4. 应用场景：

   1. L3：通常限于相对简单和预测性强的环境，如高速公路。

   2. L4：可以操作在复杂的城市环境和多变的路况中，适用于无人驾驶出租车和公共交通等服务。

5. 法规和责任：

   1. L3：在法律责任和监管框架上，驾驶员仍然需要对车辆的最终安全负责。

   2. L4：车辆制造商或系统开发者可能需要承担更多的责任，因为车辆完全独立操作。

这些关键点不仅展示了从 L3 向 L4 过渡的技术挑战，也涉及到安全、法律和社会接受度等多方面的考虑。

达到 L4 级别自动驾驶的公司，国内有 百度、AutoX，国外有 Waymo（谷歌的子公司）、Cruise（通用汽车的子公司）。

责任界定

在畅想智驾改善生活的同时，我们也比较关注责任划分问题。

智驾时，撞了人、出了车祸，责任如何划分？

尽管 L3、L4 智驾系统说明，智驾时，责任归属系统。

但实际上，真正在判定责任时，是需要根据具体情况具体分析的。

如果是系统故障或者设计缺陷原因直接造成事故，那责任比较清晰，直接归属系统。

但对智能硬件有一定认知的人都知道，导致故障的除了软件系统，还有硬件结构，材料。

智架，在汽车上，现在时新的领域，但在飞机上，已经成熟应用。

最近，波音公司暂停 777X 飞行测试，就是发现连接发动机和机身的一个部件出现故障、出现裂缝。

飞机每次起飞前都会做一系列安全检查，包括各种零件异常监测检查。

但集成了智驾系统的私家车，在现在这个汽车市场现状，能做到飞机的安全程度吗？

肯定有点难，所以车厂会要求车主，定期根据指引维护和更新零器件。

所以，如果你没有按照车厂要求去定期更新和维护，智驾出现故障，你也有责任。

另外，如果是道路和基础设施的问题，比如交通信号故障或道路标记不清，相关管理机构也会承担责任。

所以这种责任界定，对智驾系统运营企业，也是一个比较大的挑战。

在 L4 自动驾驶车辆在系统完全控制下发生事故（如撞人）的情况下，车主的责任通常较为有限，因为 L4 级别的自动驾驶技术设计是在特定的条件或区域内不需要驾驶员干预。

然而，车主的责任是否成立，还是取决于具体的情况和当地的法律规定。

以下是一些可能影响车主责任的因素：

1. 车辆的维护和状态：如果事故是由于车主未能适当维护车辆（如未按照制造商的指导进行定期检查或维护）而导致的技术故障，车主可能会承担一定的责任。

2. 事故发生的环境：如果车主在非 L4 自动驾驶技术支持的环境中使用自动驾驶（即超出地理围栏），且未能及时接管控制，车主可能需要承担责任。

3. 系统警告和接管请求：如果在事故发生前，自动驾驶系统已经向车主发出了接管请求或警告，而车主未能响应，这种情况下车主可能也会承担责任。

4. 合规使用：车主是否遵守了所有操作自动驾驶系统的法律和制造商的使用指南，如超载、修改系统设置等非法操作可能会导致车主负责。

在多数情况下，L4 自动驾驶技术的设计目标是减少对人类驾驶员的依赖，因此在完全自动驾驶模式下，制造商或技术提供商可能承担较大比例的责任。

不过，具体责任如何分配还需根据事故具体情况和相关法律进行判定。

随着自动驾驶技术的进步和普及，相关的法律和规定也在不断发展，以适应这些新技术带来的挑战。

智驾成本

为私家车配备智驾系统，特别是高级自动驾驶功能，会涉及到多种成本。

这些成本可以从初次购买、安装到维护和可能的升级等方面来考虑。

1. 购买成本：

•  硬件成本：高级自动驾驶系统需要复杂的硬件设备，包括多个传感器（如雷达、摄像头、激光雷达等）、先进的计算单元和软件。这些硬件的成本较高，尤其是高精度的组件如激光雷达。
• 软件成本：自动驾驶车辆的软件是其核心，包括人工智能、机器学习模型和大量的算法。这些软件需要持续的开发和更新，初次购买和订阅更新也是一笔不小的开支。
• 安装成本：如果智驾系统是在车辆生产时集成的，安装成本通常包含在购车成本中。对于后市场安装，可能需要支付额外的安装费用，这取决于系统的复杂度和安装所需的技术支持。

2. 运行和维护成本：

• 能源消耗：自动驾驶系统的高级计算功能可能会增加车辆的能源消耗。

• 系统维护：定期检查和维护传感器和软件系统以确保正常运作，特别是在恶劣天气或路况下的性能保养。

• 软件更新：自动驾驶软件需要定期更新以修复漏洞、提升性能或添加新功能，这可能需要额外费用。

3. 保险成本：装备有高级自动驾驶系统的车辆可能会影响保险费用。一方面，高级技术可能降低事故率，从而降低保险费；另一方面，由于修理高科技设备的成本较高，保险费用可能相应增加。

4. 潜在的法律和监管成本：自动驾驶车辆可能需要满足特定的法规要求，这可能涉及额外的合规成本，如安全认证和测试。

5. 技术升级成本：随着自动驾驶技术的快速发展，可能需要定期升级硬件和软件以保持竞争力和功能完善，这也是一个长期的成本考量。

将智驾系统集成到私家车中是一个复杂且成本相对较高的投资，但随着技术的成熟和规模化生产，这些成本有望逐渐降低。同时，这样的投资也可能带来安全驾驶和便捷生活的长期益处。