UDS基础

白话学习又一篇。感谢Vector 官方自制 UDS Protocol. 【官方自制】UDS Protocol_哔哩哔哩_bilibili

1. 什么是UDS

UDS是unified diagnostic service的缩写。

标准是ISO 14229 Road vehicles-Unified diagnostic Services (UDS)，定义了服务的用法、服务的用法和标准化的数据，还有一些OEM定义的数据。

2. UDS在OSI的适用标准

随着控制器数量的增加，总线通讯协议也有发展。ISO 14229-2013还增加了UDS在各个总线上应用的定义, 比如CAN，LIN, K-linel, Ethernet.

UDS在OSI模型上的标准

3. 服务和请求的格式

请求是tester发给ECU端的，是一个SID（service identifier）,就是所说的XX服务，根据具体的内容，后面加数据；

肯定响应，postive respond由SID+40，后面加数据。

否定响应，negative respond由7F+SID+NRC（1 byte）

4. 一些名词学习

4.1 subfunction和data identifier (DID)

UDS服务支持subfunction的请求和响应。

请求格式：SID+SF+数据

响应格式：SID+40+SF+数据；

有的UDS服务不支持subfunction, 支持DID （Data identifier）

请求格式：SID+DID+数据

响应格式：SID+40+DID+数据；

有两个服务支持这两种feature:

31-例程控制服务，2F - IO控制服务；

在subfunction的一个字节中，最后一位，第七位，是肯定响应抑制位，suppressive positive response message indication bit SPRMIB

0： positive answer- no suppressed

1:   positive answer- suppressed

4.2 否定响应NRC

 不同的NRC代表了不同原因, 比如服务不支持, 或者subfunction不支持，请求超出范围等。

4.3 两个时间格式：P2server, P2server*

当tester给ECU发送请求时，ECU要在P2server时间内给出响应，如果由于在处理别的任务，不能给出响应，现在P2server内给出pending的响应，然后在P2server*时间内给出响应。

5. UDS服务

UDS包含26个服务 ，下面重点介绍6个。

 6.1 10服务 诊断会话控制

与10服务有关的三个NRC：

7F：serviceNotSupportedInActiveSession 在当前会话下不支持

7E：subFunctionNotSupportedInActiveSession 在当前子功能不支持

31： requestOutOfRange

Session 会话分哪几个？01 Default sesssion， 02 programming session, 03 Extended Session

10服务做的Session state handling:

Power on就进入default session， 1002或者1003可以进入非默认会话，1001跳回到默认会话，在非默认会话状态下，S3 timer 超时，也会回到默认会话，如果要一直维持在非默认会话状态下，tester要一直发送3E

ECU在一般状态处于locked状态，比如2E write, 2F I/O control, reprogramming services，这些被保护的服务，ECU在解锁状态才能执行。

6.2 27解锁服务

如果要进行被保护的服务，ECU要先解锁，进行27解锁服务：通过tester发送seed,计算key, 进行比对

  

安全状态可以有好几个等级；要跳回lock状态有特定的方法，比如上下电等。

6.3 22服务：通过DID读取数据

请求格式：22+DID（2 byte）

响应格式：62+DID+data

14229-1-2013 附录C有推荐使用的DID

6.4 2E服务：通过DID写入数据

请求格式：2E+DID+data

响应格式：6E+DID

下面几个是和故障存储有关的服务 。

记录故障的代码：diagnostic trouble code DTC, 可以反映出故障发生的位置和原因，还有和法律有关的故障，比如排放相关，未来，还有安全相关的故障。

很多标准都有对于DTC的定义，

UDS：对DTC有3个字节的定义

ISO 15031-6： root DTC (2 byte) + FTB (1 byte)

WWH-OBD in ISO 27145-2: root DTC (2 byte) + FTB (1 byte)

OBD II: DTC (2 byte)

J1939-73: SPN+FMI

6.5 19服务：读取DTC

19服务有28个subfunction, 下面介绍4个：

1902： 通过DTC的状态码读取DTC

1904： 读取DTC的快照数据 ，一些环境数据，比如发动机转速、水温等（14229里是snapshot, 在Autosar里是冻结帧）

1906： 获取DTC存储时的扩展数据，一些老化计数器，等

190A：获取ECU全部的DTC，即使没有产生，也都被读取

根据DTC的状态码读取DTC

请求格式：19+02+SM（statusMask）

回复格式：59+02+SAM（statusAvailabilityMask）(DTC+status)

读取ECU支持的所有的DTC

请求格式：19+0A

回复格式：59+0A+SAM+DTC+status

6.6 14服务：清除DTC

请求格式：14+三个字节，如果是FFFFFF，是全部DTC；也可以按组清除DTC

回复格式：54