优傲机器人ModBus通讯

1.1介绍 Introduction

本文描述了优傲机器人ModBus通讯四种应用介绍

1.2 硬件设备列表 Hardware equipment

本方案适用以下产品：

优傲机器人型号： UR3、UR5、UR10 CB3。

1.3 电源要求 Power supply

UR机器人：单相220V AC  10A

1. 方案描述 Proposal description

UR机器人ModBus TCP可以作为服务器（Server），也称为主站（Master），访问端口为502；也可以用作客户端（Client），也称为从站（Slave）。UR示教器的PolyScope用户编程环境在“安装设置”页面的“MODBUS客户端”提供了可是换界面的ModBus变量的定义接口，在此页面上既可以定义ModBus Server的可访问变量（16位寄存器或位），也可以定义与MODBUS SERVER的可访问寄存器变量相对应的ModBus  Client的变量，我们可以在.URP程序中像访问全局变量一样方便的访问使用ModBus变量。

ModBus 客户端器（Client）主动呼叫并连接到服务器，所以和tcp socket网络通讯一样，作为ModBus服务器端ip配置设置为本地ip，ModBus客户端（从站）的呼叫连接地址选择为服务器端的ip（不同于本地ip）.UR机器人ModBus通讯同样遵循以上规则。

2.2 详细设计

在作详细的描述展开之前，将PC机和两台展示用的UR5经过交换机或路由器连接组网，ip设置在一个网段内，我们先分别定义设置2台展示用的UR机器人的网络IP地址配置表如下：

2.2.1 UR作为主站ModBus通讯

将IP地址为192.168.1.6的UR作为ModBus 通讯主站，PC机（ip地址为192.168.1.2）及其他设备作为ModBus 通讯从站，UR ModBus通讯界面和变量配置实例如下：

 图2 ModBus主站配置 

作为从机的PC 机（ip地址为192.168.1.2）连接的服务器ip选择为192.168.1.6。

2.2.2 UR作为从站ModBus通讯

将IP地址为192.168.1.7的UR作为ModBus 通讯从站，PC机（ip地址为192.168.1.2）及其他设备作为ModBus通讯主站，UR ModBus通讯界面和变量配置实例如下：

图 3 ModBus从站配置

作为主机的PC 机（ip地址为192.168.1.2）服务器ip配置选择本地ip为192.168.1.2。

2.2.3 两台机器人主从站Modbus变量通讯

例程中提供两台UR机器人的双臂协作范本，其中UR作为server提供了128——255的地址范围的16位寄存器作为通用寄存器可供用户自定义使用。2台UR机器一个作为SERVER一个作为CLIENT，以ModBus tcp的变量交换数据，协调同步2台机器人的动作。

        UR作为server（物理ip为192.168.1.6）的ModBus客户端IO设置和URP程序:

图 4  UR作为server的ModBus客户端IO设置 

图 5 UR作为ModBus server的URP程序

UR作为Client（物理ip地址为192.168.1.7）的ModBus客户端IO设置和URP程序:

图 6 UR作为Client的ModBus客户端IO设置

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