(9)ROS学习-服务调用实操-系列学习于Autolabor

1.实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟。

2.流程和上一个文章的话题订阅差不多。先获取服务名称与服务消息。启动小海龟节点。先启动roscore  然后启动rosrun turtlesim turtlesim_node 

 3.查看服务列表   rosservice list

 /spawn翻译为产卵，很形象的说明这是小海龟服务。 rosservice type /spawn查看服务类型

rossrv info turtlesim/Spawn 查看消息格式

 从上到下是，乌龟的x，y坐标，角度，名字，下面是返回值（响应后的返回值）

4.实现自己的功能包。如果是新建的功能包，依赖要有roscpp rospy std_msgs turtlesim，我用上一个文章的功能包，加过依赖了，所以就不用在加了。直接新建一个test_spawn.cpp，写代码。

#include"ros/ros.h"
#include"turtlesim/Spawn.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化 ros 节点
    ros::init(argc,argv,"set_turtle");
    // 创建 ros 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建 service 客户端
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    //等待服务启动
    ros::service::waitForService("/spawn");
    //发送请求
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x = 1.0;
    spawn.request.y = 1.0;
    spawn.request.theta = 1.57;//90度
    spawn.request.name = "my_spawn";
    bool flag = client.call(spawn);//接受响应
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("新的小海龟生成，名字%s",spawn.response.name.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_INFO("小海龟生成失败！");
    }

    return 0;
}

然后配置相关文件

 编译，然后运行