【Autolabor初级教程】ROS机器人入门第 2 章 ROS通信机制个人学习笔记

最新推荐文章于 2025-08-10 15:37:53 发布

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【Autolabor初级教程】ROS机器人入门第 2 章 ROS通信机制笔记

ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:

话题通信(发布订阅模式)
服务通信(请求响应模式)
参数服务器(参数共享模式)

2.1 话题通信

概念：以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式

作用：用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景

适用场景：话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景

理论模型

参考链接：视频讲得很通透

038话题通信_理论模型_Chapter2-ROS通信机制_哔哩哔哩_bilibili

话题通信基本操作(C++)

发布方

// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" // ros中文本类型
#include <sstream>

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 2.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"pub");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建发布者对象 第一个参数为发布的话题
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("pos",10);
    // 5.编写发布逻辑并发布数据
    // 要求以10hz的频率发布数据，并且文本后添加编号
    // 先创建被发布消息
    std_msgs::String msg;
    // 发布频率
    ros::Rate rate(10); // 该参数为指定频率
    // 设置编号
    int count = 0;
    // 编写循环，循环中发布数据
    while(ros::ok())
    {
        // 输出中文
        setlocale(LC_ALL,"");
        count++;
        // 实现字符串拼接数字
        // msg.data = "here";
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ---> " << count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        // 根据前面制定的发送频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

如果代码中无输出，验证此代码时，可以在新的终端输入 rostopic echo pos，屏幕中会显示数据

订阅方

// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" // ros中文本类型

void domsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    // 通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("接受到的数据是:%s",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"sub");
    // 3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建订阅者对象 第一个参数为订阅的话题，domsg为所进行的操作
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("pos",10,domsg);
    // 5.处理订阅到的数据
    // 6.循环读取接收的数据，并调用回调函数处理
    // 如果要用回调函数必须用spin
    ros::spin();
    return 0;
}

同时执行两代码得到结果

可以发现，订阅者接收的信息有丢失（在launch文件中先开启的subscriber）

原因是在publisher发送信息的时候，还未在roscore注册完毕，导致数据丢失

解决方案：在循环前加入以下代码，延迟第一条信息的发送

// 程序休眠，防止节点还未在roscore中注册时就发送消息
    ros::Duration(3).sleep();

可以看到接收正常

程序运行时，可以新建终端输入指令rqt_graph，就可以看到计算图，帮助理解节点间关系

话题通信自定义msg

作用：类似于C语言的结构体

在自定义msg时，可以适用的字段类型有

话题通信自定义msg实现（C++）

自定义msg实现
1. 功能包下新建msg目录，添加文件xxx.msg（注意后缀）
2. 内容每行定义字段类型和字段名即可，回车换行
```
string name
uint16 age
float64 height
```
3. 修改package.xml，添加以下内容
4. 修改CMakeLists.txt（没有的内容增加，被注释的解开）
5. 编译
  
  编译后会在devel/include生成对应的头文件
后续代码使用自定义msg的准备工作

配置.vscode/c_cpp_properties.json

将自定义msg的头文件所在路径添加到"includePath"即可

发布者

// 1.包含头文件 #include "demo_pub_sub/person.h"
#include "ros/ros.h"
#include "demo_pub_sub/person.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 2.初始化ros节点
    ros::init