PID算法基础

1.基础介绍        

        PID（比例-积分-微分）是一种常用的控制器，通常用于调节过程控制系统中的稳态误差。它是由三个基本部分组成的：比例（P）、积分（I）和微分（D）。

1. 比例部分：它是最简单和最基本的部分，主要作用是纠正偏差。当系统偏离目标值时，比例部分会根据偏差的大小产生一个相应的输出，以尝试将系统带回目标值。
2. 积分部分：这部分的作用是消除系统的稳态误差。只要系统存在误差，积分部分就会产生一个相应的输出，以尝试将系统带回目标值。
3. 微分部分：这部分的作用是预测误差的变化趋势。它根据误差的变化速度来产生输出，试图预测未来的误差，从而提前进行调节。

        在PID控制系统中，这三个部分的组合输出是一个加权平均值，它决定了系统如何对偏差进行纠正。通过调整这三个部分的权重，可以改变系统的动态性能和稳定性。

        PID控制器的公式可以表示为：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt。

        其中，u(t)是控制器在时间t输出的控制信号（也就是控制器的输出），Kp是比例系数（也就是比例增益），Ki是积分系数（也就是积分增益），Kd是微分系数（也就是微分增益），e(t)是控制器的输入信号与期望值之间的误差，de(t)/dt是误差的导数，即误差的变化率。

        这个公式表示PID控制器根据当前误差和误差的变化率进行控制信号的计算。比例项࿰