TI DSP TMS320F280025 Note16：EPWM的原理与使用

已于 2024-09-30 22:35:09 修改
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分类专栏： DSP TI # DSP TI F280025 文章标签： DSP 280025 TI SCI EPWM
于 2024-09-30 22:29:52 首次发布
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TMS320F280025 模数转换器(ADC)

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每个EPWM模块都包含多个子模块：时基TB子模块、计数比较CC子模块、动作AQ子模块、死区DB子模块、斩波PC子模块、TZ子模块、数字比较DC子模块、中断ET子模块
时基TB子模块、计数比较CC子模块、动作AQ子模块三个模块就可以完成PWM波的输出，死区DB子模块、斩波PC子模块、TZ子模块、数字比较DC子模块、中断ET子模块这些模块只是PWM的优化，让PWM锦上添花

时基TB子模块

每个 ePWM 模块都有一个自己的时间基准单元（时基单元） ， 用来决定该 ePWM模块相关的事件时序， 通过同步输入信号可以将所有的 ePWM 工作在同一时基信号下， 即所有的 ePWM 模块级联在一起， 处于同步状态， 在需要时， 可以看成是一个整体。
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时基子模块主要功能如下：
•缩放时基时钟(TBCLK)相对于ePWM时钟(EPWMCLK)。
•配置PWM时基计数器(TBCTR)频率或周期。
•设置时基计数器模式:
—计数模式:用于非对称PWM
—计数模式:用于非对称PWM
—计数上下模式:用于对称PWM
•配置时基相位相对于其他ePWM模块。
•通过硬件或软件同步各模块间的时基计数器。
•配置同步事件发生后时基计数器的方向(向上或向下)。
•同时写入与EPWMXLINK上的配置相对应的所有PWM的TBPRD寄存器。
•配置当设备被模拟器停止时时基计数器的行为。
•指定ePWM模块的同步输出源•配置该模块的一次性和全局加载寄存器。

计数比较CC子模块

计数器比较模块是以时基计数器的值作为输入， 与比较寄存器 CMPA 和比较寄存器 CMPB 不断进行比较， 当时基计数器的值等于其中之一时， 就会产生相应的事件。
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•指定输出EPWMxA和输出EPWMxB的PWM占空比
•指定EPWMxA或EPWMxB输出开关事件发生的时间
•指定带有额外比较器的中断和SOC生成的可编程延迟
•同时写入与EPWMXLINK上配置对应的所有PWM的CMPA, CMPB, CMPC, CMPD寄存器。
•在此模块中配置一次性和全局加载寄存器

计数器比较模块可以产生两个独立的比较事件， 对于向上（递增） 或者向下（递减） 计数模式来说， 在一个 PWM 周期内， 比较事件只发生一次。 而对于向上向下（先递增后递减） 计数器模式来说， 如果比较寄存器的值在 0-TBPRD 之间，在一个 PWM 周期内， 比较事件就会发生两次。 这些事件都会直接影响动作模块。计数器比较模块比较寄存器 CMPA、 CMPB 各自都有一个影子寄存器。 CMPA 影子寄存器通过清除 CMPCTL[SHDWAMODE]位使能， CMPB 影子寄存器通过清零CMPCTL[SHDWAMODE]位使能。 默认情况下， CMPA 和 CMPB 影子寄存器是使能的。

动作AQ子模块

动作限定模块在 PWM 波形形成过程中起到了关键作用， 它决定了相应事件发生时应该输出什么样的电平， 从而使 ePWMxA 和 ePWMxB 输出所需要的开关波形
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•指定时间基反比较、跳闸子模块或比较器事件发生时所采取的行动类型:
—不采取行动—输出EPWMxA和EPWMxB高开关
—输出EPWMxA和EPWMxB低开关
—输出EPWMxA和EPWMxB切换
•通过软件控制强制PWM输出状态
•通过软件配置和控制PWM死区
•在该模块中配置一次性和全局加载寄存器。

死区DB子模块

死区模块主要作用就是让两个互补的对称的 PWM 波形中， 上升沿的发出滞后于 PWM 波的下降时间发出。 在实际编程或者实际情况中更灵活一些， 有可能管子是低电平状态开通， 所以延时的方式可以更灵活。 在动作限定模块中就可以产生死区， 但是如果要严格控制死区的边沿延时和极性， 则需要通过死区模块来实现。
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死区控制其实就是设置寄存器DBCTL各个位来控制死区电路的开关开启或关闭，死区电路中的开关、反相器、延时器使输入死区电路的波形成为我们需要的互补带死区的波形
•控制传统的上下开关互补死带关系
•指定输出上升沿延迟值
•指定输出下降沿延迟值
•完全绕过死带模块。在这种情况下，PWM波形无需修改即可通过。
•选项，使半周期时钟的双重分辨率。
•允许ePWMxB相对于ePWMxA输出相移。
•在此模块中配置一次性和全局加载寄存器。

斩波PC子模块

PWM 斩波器模块通过高频信号来调制经由动作模块与死区模块产生的 PWM 波形， 这个功能在基于脉冲变压器的门极驱动型功率器件控制中很重要。
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•创建斩波(载波)频率。
•斩波脉冲序列中第一个脉冲的脉宽。
•第二脉冲和后续脉冲的占空比。
•完全绕过PWM斩波模块。在这种情况下，PWM波形无需修改即可通过。

错误联防模块TZ子模块

每个 ePWM 模块都与 GPIO 多路复用引脚中的 6 个 TZn（TZ1-TZ6）信号脚以及数字比较器事件信号连接。这些信号脚用来响应外部错误或外部触发条件， 当错误发生时， PWM 模块可以通过编程来响应这些问题。
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•配置ePWM模块对一个、全部或不响应行程区信号或数字比较事件。
•设置故障发生时的跳闸动作:—强制EPWMxA和EPWMxB为高阻状态—强制EPWMxA和EPWMxB为低阻状态—强制EPWMxA和EPWMxB为高阻状态—配置EPWMxA和EPWMxB忽略任何跳闸条件。
•配置ePWM响应每个trip-zone信号的频率:
—one -shot
—周期-周期
•使能trip-zone启动中断。
•完全绕过trip-zone模块。
•如果需要，独立配置时基计数器倒计时时所采取的跳闸动作。

①周期触发： 当周期错误联防事件发生时， TZCTL 寄存器中的动作立刻输出到 ePWMxA 和 ePWMxB 引脚上， 另外， 周期错误联防事件标志位（TZFLG[CBC]） 被
置位， 同时当 TZEINT 寄存器和 PIE 模块的中断使能时， ePWMx_TZINT 中断就会产生。
②单次触发： 当单次错误联防事件发生时， 同样 TZCTL 寄存器中的动作立刻输出到 ePWMxA 和 ePWMxB 引脚上， 另外单次错误联防事件标志位（TZFLG[OST]）被置位， 同时当 TZEINT 寄存器和 PIE 模块的中断使能时， ePWMx_TZINT 中断就会产生的。
两种模式触发的区别在于周期错误联防事件标志可以自动清零， 但是单次错误联防事件标志需要软件清零。

数字比较DC子模块

•启用比较器(COMP)模块输出和行程区信号，使用输入X-BAR配置创建事件和过滤事件
•指定事件过滤选项捕获TBCTR计数器，生成消隐窗口，或在PWM输出或基于捕获值的时基计数器中插入延迟。
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中断ET子模块

事件触发模块主要响应时基模块与计数比较模块的相关事件， 当这些事件发生时， PWM 事件触发模块产生相应的中断事件或 ADC 启动事件。
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•使能触发中断的ePWM事件。
•启用触发ADC开始转换事件的ePWM事件。
•指定事件触发的频率(每次发生或每2次或最多15次)
•轮询，设置或清除事件标志

EPWM的使用

EPWMDriver.c

/*
 * EPWMDriver.c
 *
 *  Created on: 2024年8月8日
 *      Author: Paranoid
 */

#include "main.h"

//
// Globals
//
uint32_t epwm1TZIntCount;
uint32_t epwm2TZIntCount;

//
// Function Prototypes
//
__interrupt void epwm1TZISR(void);
__interrupt void epwm2TZISR(void);

void EPWM1Driver_Init(void)
{
   
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;
    EDIS;

    EALLOW;
    //
    // EPWM1 -> myEPWM1 Pinmux
    //
    GpioCtrlRegs.GPAGMUX1.bit.GPIO0 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1;
    GpioCtrlRegs.GPAODR.bit.GPIO0 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 1;
    GpioCtrlRegs.GPAINV.bit.GPIO0 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO0 = 0;

    //
    // EPWM2 -> myEPWM2 Pinmux
    //
    GpioCtrlRegs.GPAGMUX1.bit.GPIO1 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 1;
    GpioCtrlRegs.GPAODR.bit.GPIO1 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1 = 1;
    GpioCtrlRegs.GPAINV.bit.GPIO1 = 0;
    GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO1 = 0;

//    //GPIO11 Pinmux InputXbarRegs
//     GpioCtrlRegs.GPAGMUX1.bit.GPIO14 = 0;
//     GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO14 = 0;
//     GpioCtrlRegs.GPAODR.bit.GPIO14 = 0;
//     GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO14 = 0;
//     GpioCtrlRegs.GPAINV.bit.GPIO14 = 0;
//     GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO14 = 3;
//     GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO14 = 0;
//     EDIS;
//
//     EALLOW;
//     InputXbarRegs.INPUT1SELECT = 14;
//     EALLOW;

    EDIS;
    SyncSocRegs.SYNCSELECT.bit.SYNCOUT = SYSCTL_SYNC_OUT_SRC_EPWM1SYNCOUT;
    SyncSocRegs.ADCSOCOUTSELECT.all = 0;
    SyncSocRegs.ADCSOCOUTSELECT.all = 0;
    EDIS;

    //TBCLK = EPWMCLK / (HSPCLKDIV x CLKDIV)
    //EPWMCLK = 50M HZ
    //设置ePWM模块1的时钟分频器，使其时钟频率降低到原来的1/4
    EALLOW;
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = TB_DIV4;     //010  4分频
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = TB_DIV4;  //010  4分频

    EPwm1Regs.TBPRD = 30000;            //设置ePWM模块1的时间基准周期为12000个时钟周期。
    EPwm1Regs.TBCTR = 0;                //将ePWM模块1的时间基准计数器初始化为0
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UPDOWN; //设置ePWM模块1的计数器模式为上计数然后下计数，形成周期性波形
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;      //禁用ePWM模块1的相位加载功能
    EPwm1Regs.TBPHS.bit.TBPHS = 0;      //设置ePWM模块1的相位偏移为0。

    EPwm1Regs.CMPA.bit.CMPA = 10000;     //设置ePWM模块1的比较值A为6000
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADASYNC = 0;
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO; //设置ePWM模块1的比较值A的阴影加载模式，当计数器为0时更新比较值
    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; //

//    EPwm1Regs.CMPB.bit.CMPB = 10000;     //设置ePWM模块1的比较值A为6000
//    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBSYNC = 0;
//    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; //设置ePWM模块1的比较值B的阴影加载模式，当计数器为0时更新比较值
//    EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW; //
    /*
     Uint16 ZRO:2;                       // 1:0 Action Counter = Zero
     Uint16 PRD:2;                       // 3:2 Action Counter = Period
     Uint16 CAU:2;                       // 5:4 Action Counter = Compare A Up
     Uint16 CAD:2;                       // 7:6 Action Counter = Compare A Down
     Uint16 CBU:2;                       // 9:8 Action Counter = Compare B Up
     Uint16 CBD:2;                       // 11:10 Action Counter = Compare B Down
     */
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_NO_ACTION;
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_NO_ACTION;
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CBU = AQ_NO_ACTION;
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CBD = AQ_NO_ACTION;
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;

    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_NO_ACTION;
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_NO_ACTION;
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_NO_ACTION;
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBD = AQ_NO_ACTION;
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;
    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAD = AQ_SET;

    EPwm1Regs.DBCTL.bit.LOADREDMODE = CC_CTR_ZERO;
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.SHDWDBREDMODE = CC_IMMEDIATE;

    EPwm1Regs.DBCTL.bit.LOADFEDMODE = CC_CTR_ZERO;
    EPwm1Regs.DBCTL.bit.SHDWDBFEDMODE = CC_IMMEDIATE;

//    //EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = 0;
//    EPwm1Regs.TZCTL.bit.TZA = TZ_FORCE_HI;
//    EPwm1Regs.TZSEL.bit.OSHT1 = TZ_ENABLE; //TZ1
//    EPwm1Regs.TZEINT.bit.OST = TZ_ENABLE; //One-Shot 使能中断生成一次性trip事件会导致EPWMx_TZINT PIE中断
//    EDIS;
//
//    EALLOW;
//    PieVectTable.EPWM1_TZ_INT = &epwm1TZISR;
//
//    PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1;  //使能PIE组2的EPWM1_TZ
//
//    IER |= M_INT2;                      // 使能CPU中断2（INT2）
//    EDIS;
//    //
//    // Turn on the module clock.
//    //
//    EALLOW;
//    CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;
//    EDIS;
//
//    //
//    // Enable Global Interrupt (INTM) and real time interrupt (DBGM)
//    //
//    EINT;
//    ERTM;
}

//
// epwm2TZISR - ePWM1 TZ ISR
//
__interrupt void epwm1TZISR(void)
{
   
    epwm1TZIntCount++;
    LED1_TOGGLE();
    //
    // Clear the flags - we will continue to take this interrupt until the TZ
    // pin goes high.
    //
    //EPWM_clearTripZoneFlag(EPWM1_BASE, (EPWM_TZ_INTERRUPT | EPWM_TZ_FLAG_CBC));

//    EALLOW;
//    EPwm1Regs.TZCLR.bit.INT = 1;
//    EPwm1Regs.TZCLR.bit.CBC = 1;
//    EDIS;

    //
    // Acknowledge this interrupt to receive more interrupts from group 2
    //
    PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK2 = 1;
}

/*
 * 高分辨率
 */
void EPWM2Driver_Init(void)
{
   
    EALLOW;
    CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;
    EDIS;

    EALLOW;
    //
    // EPWM2 -> myEPWM2 Pinmux
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TI DSP TMS320F280025 Note12：GPIO输入输出与外部中断功能原理与应用
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在输入模式下，输入信号可以设置极性GPyINV寄存器（如果输入为1，并设置了输入极性反转，则输入反转为0），然后输入信号可以作用域低功耗模式控制，也可以被采样，如果被采样，配置寄存器GPyCTRL，与GPyQSEL1-2可以配置采样的周期与采样类型，其中采样周期是对应的是对系统时钟进行分频设置，采样类型有4种（同步采样、3次采样、6次采样、异步采样）采样之后，输入信号才会被传输到外设模块或Input XBar模块。对于三采样窗口，采样窗口宽度为两个采样周期宽，采样周期定义如表所示。
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05-15
ePWM应用在在数字电机控制，开关电源的控制，不间断电源（UPS），及其他形式的电源转换等，这些设备中的EPWM模块主要提供数模转换（DAC）的功能，占空比由DAC的数值所决定，有时也作为DAC电源的参考。
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这段代码通过配置GPIO引脚、比较器输入、内部DAC、数字滤波器、输出信号、滞后、斜坡发生器等，初始化了四个CMPSS模块。这些函数与CMPSS1Driver_Init类似，但是它们配置的是不同的CMPSS模块（CMPSS2、CMPSS3和CMPSS4）。这些代码配置了GPIO和交叉开关（XBAR），用于将比较器的输出连接到其他模块。所谓比较器，正端输入大于负端输入时，输出高；这些代码设置了比较器的控制寄存器，包括输入源、是否反转输出等。这些代码配置了数字滤波器，用于减少比较器输出的噪声。
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逐次逼近法的转换过程是： 初始化时将逐次逼近寄存器各位清零， 转换开始时， 先将逐次逼近寄存器最高位置 1， 送入 DA 转换器， 经 DA转换后生成的模拟量送入比较器， 称为 U0， 与送入比较器的待转换的模拟量 Ux进行比较， 若 U0
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09-17 48
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09-17 29
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08-30 270
比较器子系统是围绕许多模块构建的。每**个子系统包含两个比较器，两个参考12位dac和两个数字滤波器。**该子系统还包括一个斜坡发电机。**斜坡发电机只能向下倾斜。**比较值在每个模块内用“H”或“L”表示，其中“H”和“L”分别代表高和低。**每个比较器产生一个数字输出，该数字输出指示正输入端的电压是否大于负输入端的电压。**比较器的正输入由外部引脚驱动(参见模拟子系统章节，了解CMPSS可用的多路复用选项)。负输入可以由外部引脚或可编程参考12位DAC驱动。
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09-17 34
当选择全局加载模式时，将内容从影子寄存器传输到活动寄存器，对于启用此模式的所有寄存器，发生在与全局阴影到活动负载控制寄存器(GLDCTL)中的配置位定义的相同事件中。•模式6:旁路上升沿延迟(RED)和模式7:旁路下降沿延迟(FED):最后表17-9中的最后两个条目显示了绕过下降沿延迟(FED)或上升沿延迟(RED)块的组合。相对于使用死带子模块的a通道的移相b通道，额外的工作模式对于相对于ePWMxA和ePWMxB输出的工作占空比的RED和FED延迟的选择有限制。zero时，不能使用零的死带值。
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09-29
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