move_base学习（一）之双激光差动式移动机器人导航仿真

一、引言

  本文主要对move_base做个基本介绍，并基于《ROS机器人高效编程》一书的代码实现仿真。本篇为自我学习记录的笔记，内容相当简单，没有深入讨论的算法实现原理。

二、加载机器人模型

  之间看过易科实验室翻译的《ROS机器人高效编程》，直接在里面的例子上进行测试仿真，但实践过程中也发现不少问题。吐槽一下，很多英翻中的教材存在许多问题，表达理解及其费劲，但同时也表示理解，挑战难度确实很大。回归主题。
  首先，加载机器人模型，使得机器人可以在gazebo和rviz中显示。因为要用到两个激光，所以要将机器人模型做一个更改，在.xacro描述文件中增加新的关节，并更改坐标变换。

<joint name="hokuyo_joint_2" type="fixed">
    <axis xyz="0 1 0" />
    <origin xyz="-0.125 -0.05 0.125" rpy="0 0 3.92699"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="hokuyo_link_2"/>
  </joint>

  <!-- Hokuyo Laser -->
  <link name="hokuyo_link_2">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
	<box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://robot1_description/meshes/hokuyo.dae"/>
      </geometry>
    </visual>

    <inertial>
      <mass value="1e-5" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1e-6" ixy="0" ixz="0" iyy="1e-6" iyz="0" izz="1e-6" />
    </inertial>
  </link>

  增加轮子驱动插件，使得机器人接收到速度命令可以运动起来。

	<gazebo>
  <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
    <updateRate>100.0</updateRate>
    <robotNamespace>/</robotNamespace>
    <leftFrontJoint>base_to_wheel1</leftFrontJoint>
    <rightFrontJoint>base_to_wheel3</rightFrontJoint>
    <leftRearJoint>base_to_wheel2</leftRearJoint>
    <rightRearJoint>base_to_wheel4</rightRearJoint>
    <wheelSeparation>4</wheelSeparation>
    <wheelDiameter>0.1</wheelDiameter>
    <torque>1</torque>
    <!--订阅的速度命令，twist型的-->
    <topicName>cmd_vel</topicName>
    <!--发布的里程信息话题，move_base会订阅-->
		<odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
    <broadcastTF>1</broadcastTF>
  </plugin>
</gazebo>

  为方便启动，写出launch文件。

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
  <arg name="paused" default="true"/>
  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
  <arg name="gui" default="false"/>
  <arg name="headless" default=