STM32Cube HAL库——利用PWM控制电机转动（TB6612、L298N）

STM32Cube HAL库——利用PWM控制电机转动（TB6612、L298N）

STM32Cube HAL库——利用PWM控制电机转动（TB6612、L298N）

一、电机控制原理

1.H桥

H桥是一个相当简单的电路，包含四个开关元件，负载位于中心，呈H形配置：

开关元件（Q1,Q2,Q3,Q4）通常是双极或FET晶体管，在一些高压应用中为IGBT。集成解决方案也存在，但开关元件是否与其控制电路集成与本文讨论无关。二极管（D1,D2,D3,D4）称为捕获二极管，通常为肖特基型。

电桥的顶端连接到电源（例如电池），底端接地。一般来说，所有四个开关元件都可以独立打开和关闭，尽管有一些明显的限制。

虽然理论上负载可以是您想要的任何负载，但到目前为止，如果 H 桥是使用有刷直流或双极步进电机（步进器每个电机需要两个 H 桥）负载，则最普遍的应用。在下文中，我将重点介绍作为有刷直流电机驱动器的应用。

H桥的基本工作模式相当简单：如果Q1和Q4导通，电机的左引线将连接到电源，而右引线将接地。电流开始流过电机，电机沿（假设）向前方向激励电机，电机轴开始正向旋转。

如果Q2和Q3打开，则会发生相反的情况，电机在相反方向上通电，轴将开始向后旋转。

在桥中，切勿同时关闭 Q1 和 Q2（或 Q3 和 Q4）。如果你这样做了，你就在电源和GND之间创建了一个非常低的电阻路径，有效地短路了你的电源。这种情况称为“击穿”，几乎可以保证快速破坏您的桥梁或电路中的其他东西。

停止方式：
（1）关闭 Q1 和 Q4 ，这时候电流仍然会通过反向续流二极管进行流动，此时短暂打开 Q1 和 Q3 从而达到快速衰减电流的目的。

（2）准备停止的时候，关闭 Q1 ，打开 Q2，这时候电流并不会衰减地很快，电流循环在Q2，M，Q4之间流动，通过MOS-FET的内阻将电能消耗掉。

关于H桥的内容就介绍到这（知道这些就足够了），如果想进一步了解请看其它博客。
以上资料来自：modular circuits

2.TB6612介绍

TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H 桥结构，双通道电路输出，可同时驱动 2 个电机。相比于 L298N的热耗性和外围二极管续流电路，TB6612FNG无需外加散热片，外围电路简单，只需外接电源滤波电容就可以直接驱动电机，利于减小系统尺寸。对于PWM信号输入频率范围，通常采用10KHz的频率，并通过改变占空比调节电机的速度。

3.L298N介绍

L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能。L298N可对电机进行直接控制，通过主控芯片的I/O输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。

3.电机

本例选择MG513P3012V电机。规格如下图：


关于电机驱动的内容就介绍到这（知道这些就足够了），如果想进一步了解请看其它博客。

二、STM32CubeMX配置

本例中使用电机驱动TB6612（原理一样）作演示。

1.确定引脚

查看原理图，确定引脚。（查看确定TIM1的通道，这里选择通道1和4）

本例中AIN1、AIN2、PWMA分别选PB5、PA15、PA11；BIN1、BIN2、PWMB分别选PB4、PA12、PA8。

2.CubeMX配置

PB5、PA15、PB4、PA12引脚选择GPIO_Output，并改名。

Timer中选择TIM1，选择通道1和通道4，并改名。（具体如下图）


最后生成代码。

三、STM32CubeIDE编程

按照以前一篇文章第三部分提到的方法（一定要包含进编程文件夹中，否则无法运行），建立文件夹。如下：

将一下文件粘贴进新建的文件夹中（按照自己选择的TIM和通道进行编程，需要修改）：
motor.c:

/*
 * motor.c
 *
 *  Created on: 2023年7月17日
 *      Author: Qi520503
 */

#include "motor.h"
#include "tim.h"
/**************************************************************************
函数功能：赋值给PWM寄存器
入口参数：PWM
返回  值：无
**************************************************************************/
void Set_Pwmb(int motor_right)//赋值给PWM寄存器
{
	int pwmb_abs;
	if(motor_right>0) Motor_Right(1);
	else      Motor_Right(0);
	pwmb_abs=myabs(motor_right);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,pwmb_abs);
}
void Set_Pwma(int motor_left)//赋值给PWM寄存器
{
	int pwma_abs;
	if(motor_left>0) Motor_Left(1);
	else      Motor_Left(0);
	pwma_abs=myabs(motor_left);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,pwma_abs);
}

void Motor_Right()
{
		HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_Port,AIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);//即01，正转
}
void Motor_Left()
{
		HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(BIN2_GPIO_Port,BIN2_Pin,GPIO_PIN_SET);//即01，反转
}
/*
*	函数功能：取绝对值
*	入口参数：int
*	返回值：无 unsingned int
*/
int myabs(int num)
{
	int temp;
	if(num<0)	temp=-num;
	else temp =num;
	return temp;
}

motor.h

/*
 * motor.h
 *
 *  Created on: 2023年7月17日
 *      Author: Qi520503
 */

#ifndef MOTOR_H_
#define MOTOR_H_
#include "main.h"

extern	int myabs(int num);
void Set_Pwmb(int motor_right);
void Set_Pwma(int motor_left);
int myabs(int num);
void Motor_Right();
void Motor_Left();

#endif /* MOTOR_H_ */

主函数main.c文件中，
首先，加入motor.h头文件。

#include "motor.h"

再加入启用PWM的语句：

//在int main和while之间定义，位置一定要对，在begain和end之间。
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//启pwm输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);//启pwm输出

while语句中加入以下语句：

	  Set_Pwmb(3000);//取值只能在 -8400---+8400
	  Set_Pwma(2000);//取值只能在 -8400---+8400```

之后，运行代码，无错误。
烧录代码运行后效果如下：

两个电机以相反方向不同速度转动。

三、小结

本博客讲解了电机控制的原理、展示了使用STM32Cube编程控制电机转动的过程，如遇到问题也将进一步完善，源码整理后会上传。
大家一起学习一起进步，变得更强，希望大家点赞和关注，下期将带来编码器测速的内容。